课程内容

1、adas测试的被测对象

2、adas测试流程

3、adas测试思路

adas测试的被测对象

adas系统=adas控制器+传感器

adas的控制器属于域控制器（dcu），比ecu功能更复杂。

零部件A---------（can/lin/以太网）------------零部件B

adas系统属于自动驾驶中的一个阶段。

目前企业主要是在L2和L3。

adas控制器结合传感器就实现了各种adas的功能。

adas功能

BSD

以上的功能描述主要涉及：

1、功能适合的道路

2、功能细节

3、人的操作

4、功能的开启和关闭

传感器

adas系统中使用到的传感器都有可能需要去做标定。有的传感器可以不用做标定。

传感器用来采集环境数据，包括：

1、位置

2、速度

3、高度

传感器可以将采集到的数据通过can总线给到adas控制器。

原始数据需要经过标定处理后，经过数据计算得到处理后的数据。

上图中L表示激光雷达的数据，R表示毫米波雷达的数据，两个数据融合在一起。

利用can工具抓取到传感器通过can总线发给adas控制器的报文，结合dbc文件，可以解析出报文中每个信号的取值。

adas测试流程

adas研发团队组成

测试团队可以进行分组：

1、实验管理

主要负责测试仪器、测试环境的管理。

2、测试用例

专门编写测试用例的小组。

3、台架测试

实际就是hil（硬件在环）测试。

4、整车测试

1）试验场测试

封闭和可控的路况，能够测试的更细。

2）开放道路测试

路测和耐力跑都属于开放道路测试。

试验场测试流程

传感器测试

主要测试传感器性能。

传感器并未集成在车上，需要自行安装。传感器需要做标定。

标定对应参数调整。

比如雷达标定。雷达需要采集坐标和速度等数据。雷达安装的位置可能会导致坐标的采集不够准确，需要进行调整（坐标换算）。

需要使用标定软件（比如canape）发送比如16个bit的数据给雷达来进行标定。一般涉及的数据有两条，一条修改，一条查询标定进度。

测试前除了安装传感器，还需要找试验场来租赁并安装真值系统，真值系统安装在网关上。

被测车辆（传感器），传感器比如雷达可以获取到目标物体的位置和速度等信息，还需要有被测车辆的位置和速度等信息，要想保证位置和速度信息的准确性，需要通过一个比较可靠的、精度足够的系统来获取，这个系统就是真值系统。

传感器的数据用于控制车辆，比如aeb，车辆在哪个位置开始进行刹车，这个位置上的车速到底是多少，这些数据是实际执行的结果，这个数据来自于真值系统。真值系统的数据可以通过can工具来进行抓取。真值系统的数据和测试用例中预期的数据进行比对，如果不一致就可能是bug。

adas功能测试

由于adas相关的功能比较多，而试验场地是比较有限的，所以基本都是adas的功能排队等测试。每一轮测试一些功能，每轮的周期短的半个月，长的话1-2个月。一天执行的测试用例在10条左右。

BSD的测试用例40条，ACC的测试用例50条。

开发道路测试流程

主要包含：

1、路测

2、耐力跑

adas测试思路

测试用例思路

传感器测试

前置雷达性能测试用例，考虑的关键点有：

1、考虑不同目标物体类型

四轮车、两轮车、行人

2、考虑目标物体和被测车辆相对位置

并排、前方、后方

3、考虑目标物体和被测车辆的运动方向

驶向被测车辆、驶离被测车辆

4、考虑金属物体的识别

金属护栏、金属井盖等

adas功能测试

BSD和CVW对于目标车辆和线的关系是有区别的。

需要注意几个数字：70米、3米、0.5米。

一、BSD测试

1、考虑相邻车道上车的相对位置

2、考虑相隔车道上的车换到相邻车道，相邻车道上的车换到相隔车道

3、考虑相同车道上的车换到相邻车道，相邻车道上的车换到相同车道

4、考虑目标车超越被测车，被测车超越目标车

5、考虑直道和弯道，考虑不同车速

6、考虑左侧车道和右侧车道

二、CVW

和BSD类似，还需要考虑打转向灯、自车减速的情况。

bug例子

根据bug可以拓展一些测试思路：

1、测试时考虑四轮车时可以考虑不同尺寸的四轮车，比如公交车、卡车、大货车等。