cartographer安装_?极速安装cartographer
极速安装cartographer 适合对象:第一次安装cartographer的且需要快速安装cartographer的,或者之前安装没有编译错误的朋友 不适合对象:因编译错误又再次重新安装的,我这里建议编译错误的直接重装系统,因为只要编译,就基本是系统的各个软件版本不再兼容,网上教程,鱼龙混杂,极易出现问题。极速原理:将在github上的代码导入到码云上,再进行clone 建议:不要畏惧注册码
![cddafc147e6f274557195f8e8eb10f5c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/cddafc147e6f274557195f8e8eb10f5c.png)
极速安装cartographer
适合对象:第一次安装cartographer的且需要快速安装cartographer的,或者之前安装没有编译错误的朋友
不适合对象:因编译错误又再次重新安装的,我这里建议编译错误的直接重装系统,因为只要编译,就基本是系统的各个软件版本不再兼容,网上教程,鱼龙混杂,极易出现问题。
极速原理:将在github上的代码导入到码云上,再进行clone
建议:不要畏惧注册码云,十分简单十分有用,以后要是遇到github下载速度慢,都可以导入到码云上的,下载速度从此飞起。
前期准备:(十分简单)
<1> 码云注册账户:码云,留意用户名和密码,后面要用到
<2> 需要导入到码云上的代码地址,共有四个 <3>-<6> 新建仓库导入的过程
https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
https://github.com/google/protobuf.git
<3> 在码云上新建一个仓库,在下图首行界面中点击+号,新建仓库
![bb96815939e244f9e81f998e74372362.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/bb96815939e244f9e81f998e74372362.png)
<4>出现下面的图,点击导入已有仓库
![787153884795033e5d6614ae8cdd8939.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/787153884795033e5d6614ae8cdd8939.png)
<5>出现下面的图,将上面的github的代码地址复制到导入已有仓库的文本框里、(每次只复制一行)
![6f77dc0e8b10dba92d752fad66eb5836.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6f77dc0e8b10dba92d752fad66eb5836.png)
<6> 出现下面的图,点击创建,等待同步,很快
![0d99435aef3805f9d70218a835a7cf76.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0d99435aef3805f9d70218a835a7cf76.png)
<7> 反复3-6步骤,将需要导入到码云的四个代码都分别新建库然后导入,全部导入完成之后出现类似下面的图
![914354db35b6a1e363a4961dd8608d54.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/914354db35b6a1e363a4961dd8608d54.png)
<8>然后点击仓库,会出现克隆/下载,点击,出现复制按钮,如下图,该复制的地址就是之后安装cartographer使用的地址,总共四处
![c798a12ef3b23d345081052e416947b7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c798a12ef3b23d345081052e416947b7.png)
cartographer安装步骤:
<1>更新和安装编译工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
<2>创建工作空间
cd catkin_ws_google
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
<3>修改.rosinstall,将码云上的代码地址对应的更改过来,三处都改
#将码云上的代码地址对应的更改过来,三处都改
修改过后的,参考,每个人的都不一样,更改为每个人对应的码云上的地址
需要修改的三处:
https://gitee.com/zhaokexue/cartographer.git
https://gitee.com/zhaokexue/cartographer_ros.git
https://gitee.com/zhaokexue/ceres-solver.git
<4>更新src
#这里需要输入码云的用户名和密码,对应输入之前注册的帐号和密码
<5>修改 install_proto3.sh
#将码云上的代码地址对应的更改过来,只有一处
修改过后的,参考,每个人的都不一样,更改为每个人对应的码云上的地址 只修改https://gitee.com/zhaokexue/protobuf.git
<6> 安装proto3
#等待安装完成
<7> 接下来执行
#这里报错很正常,不用在意
rosdep update
<8>编译
#编译时间较长,可以静等编译成功,
如果编译不成功,多数是系统被更该过于严重,不建议使用网上教程更改,因为多说情况下,还是会有问题,建议重装系统,在纯净的系统下,按照该教程安装完全没有问题,而且安装十分迅速。
为了让更多人,看到这篇滴血教程,希望多多点赞、评论、收藏。多谢
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