环境：

日志分析软件 : Flight Review

PX4 ：1.13.0

前期准备

进行滤波器参数设置的前提是飞机简单调试过PID已经可以稳定起飞，开源飞控的很多默认参数是可以让飞机平稳起飞的。

修改参数SDLOG_PROFILE，勾选High rate选项。以最大频率来记录数据，这就方便我们之后对角速率、加速度以及控制输出信号进行傅里叶分析。

使用自稳模式飞行几分钟，然后使用Flight Review日志分析软件导入数据，生成数据图表。

相关参数如下：

参数名称	描述	默认值
IMU_ACCEL_CUTOFF	加速度计的低通滤波器截止频率，设为0将禁用	30
IMU_DGYRO_CUTOFF	角加速度的截止频率，设为0将禁用	30
IMU_GYRO_CAL_EN	启用陀螺仪自动校准	1
IMU_GYRO_CUTOFF	陀螺仪的低通滤波器截止频率，设为0将禁用	30
IMU_GYRO_DNF_BW	陀螺仪ESC陷波滤波器带宽	15
IMU_GYRO_DNF_EN	启用陀螺仪ESC陷波滤波器	0
IMU_GYRO_DNF_HMC	陀螺仪动态陷波滤波器谐波	3
IMU_GYRO_DNF_MIN	陀螺仪动态陷波滤波器最小频率	25
IMU_GYRO_FFT_EN	启用陀螺仪FFT	0
IMU_GYRO_FFT_LEN	陀螺仪FFT长度值	512
IMU_GYRO_FFT_MAX	陀螺仪FFT最大频率	150
IMU_GYRO_FFT_MIN	陀螺仪FFT最小频率	30
IMU_GYRO_FFT_SNR	陀螺仪FFT信噪比	10
IMU_GYRO_NF0_BW	陀螺仪的陷波滤波器1带宽	20
IMU_GYRO_NF0_FRQ	陀螺仪的陷波滤波器1中心频率，设为0将禁用	0
IMU_GYRO_NF1_BW	陀螺仪的陷波滤波器2带宽	20
IMU_GYRO_NF1_FRQ	陀螺仪的陷波滤波器2中心频率，设为0将禁用	0
IMU_GYRO_RATEMAX	陀螺仪数据最大发布速率（内环速率）	400
IMU_INTEG_RATE	混合原始IMU数据以产生角和角速度数据的速率	200

PX4可以调整低通滤波器的截止频率参数来过滤掉高频噪声。截止频率越小，过滤的越彻底，但是带来的控制延时越大。截止频率越大，延时越小，但是会使噪声变大。

滤波前FFT图

下图是控制输出的频谱图。

看角速度数据的FFT频谱图，以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_GYRO_CUTOFF为40。

看角加速度数据的FFT频谱图，以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_DGYRO_CUTOFF为40。

另外PX4还可以设置两个陷波滤波器，可以看到图中20Hz处有明显噪声，可以将陷波滤波器的频率参数IMU_GYRO_NF0_FRQ设置为20，陷波区间IMU_GYRO_NF0_BW设置为10。

滤波后FFT图

下图是滤波后控制输出的频谱图。

下图是滤波后角速度数据的频谱图。

下图是滤波后角加速度数据的频谱图。

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参考资料：

PX4无人机自动调参

PX4实战目光之振动分析