使用ROS时，经常需要启动多个launch文件，有时一个个启动太麻烦，可以通过编写sh脚本实现快捷启动。

1 编写sh脚本文件启动多个launch文件（方式一）

该种方式是为每一个launch文件单独打开一个终端，且一般情况下同一launch文件中所有node的输出信息会显示在同一个终端中，除另有说明（详见本文章节 3）。

例代码如下：

#! /bin/bash

gnome-terminal -- bash -c "cd /home/hahaha/ws_ego; source devel/setup.bash; roslaunch ego_planner rviz.launch; exec bash"

echo “launch1  successfully started”
# 两个roslauch之间需要间隔一段时间，否则会相互抢占roscore,导致其中一个roslaunch失败,报runid错误
sleep 0.7s  

gnome-terminal -- bash -c "cd /home/hahaha/ws_ego; source devel/setup.bash; roslaunch ego_planner run_in_sim.launch; exec bash"

echo “launch2  successfully started”

说明：

• #! /bin/bash： 第一行一定要是这句话，指明此脚本使用 /bin/bash 解释执行
• gnome-terminal： 打开一个新的终端窗口，几个launch文件就写几个gnome-terminal
• -c： 后面写需要执行的命令，用分号 : 分隔相邻的命令
• exec bash： 可以确保执行脚本后保持窗口不消失，还需要配合前面的 -- bash 使用
• sleep： 连续启动两个launch之间需要相隔一定时间，否则会相互抢占roscore,导致其中一个roslaunch失败,报runid错误
• -t ' 是指定新建窗口或标签页的名称，但是不知道为啥在这里没有作用。

2 编写sh脚本文件启动多个launch文件（方式二）

该种方式是将所有launch文件都在一个相同的终端中打开，且一般情况下所有launch文件中所有node的输出信息会显示在该终端中，除另有说明（详见本文章节 3）。

示例代码如下：

roslaunch phy_simulator rviz.launch            & sleep 1; # vis
roslaunch phy_simulator phy_simulator_parking.launch & sleep 1; # simulator
roslaunch ai_agent_planner moving_obstacle.launch & sleep 1.0;
roslaunch planning_integrated map.launch & sleep 1; # just for visualization
roslaunch planning_integrated park.launch & sleep 1; # focus this!
wait

说明：

（1）脚本首行不是 #!/bin/bash 的原因说明

在 Unix 和 Linux 系统中，脚本文件必须以 #! 开头，并指定解释器路径，才能正确地被系统识别为可执行的脚本文件。例如，如果要使用 Bash 解释器来执行脚本文件，就需要在文件的第一行添加 #!/bin/bash。

然而，在这个脚本中，既没有使用 #!/bin/bash 指定 Bash 解释器，也没有使用其他解释器路径。实际上，这个脚本的开头并不是以 #! 开头，因此系统会默认将其作为一个普通的文本文件进行处理。然后，当用户在终端中执行该脚本时，会使用当前终端所使用的 Shell 解释器来运行这个脚本。

因此，这个脚本可以在不使用 #!/bin/bash 的情况下成功执行，但这种做法并不推荐。在编写脚本文件时，应该始终使用 #! 语法来指定脚本所需的解释器，以确保脚本能够正确地被系统识别和执行。

（2）脚本中 & 符号和 wait 命令的使用说明

在 shell 脚本中，wait 命令的作用是等待所有在当前 shell 中启动的进程都结束后再退出脚本。它通常与 & 符号一起使用，也就是将某个命令放在后台运行，并立即返回控制权给 shell，使脚本可以继续执行后续的其他命令，然后通过 wait 命令等待后台进程执行完毕。

在本例程中，& 符号将 roslaunch 命令放到后台运行，同时脚本继续执行接下来的命令。sleep 命令会暂停脚本执行指定的时间，以确保前面的命令已经完成了启动工作。最后，wait 命令会等待所有后台进程都结束后才退出脚本，以避免可能出现未完成的进程或僵尸进程等问题。

（3）脚本中 & 符号用法补充说明

& 符号如果放置在命令的最后面，那么它表示将该命令放到后台运行，例如： roslaunch phy_simulator rviz.launch &；
如果放置在两个命令之间，那么它表示同时执行这两个命令，而且前一个命令在后台运行，后一个命令在前台运行，例如：roslaunch phy_simulator rviz.launch & sleep 1。

（4）程序后台运行时其仍会将信息输出到当前终端显示

当一个命令被放到后台运行时，它的标准输出仍然会被发送到当前终端，并且可能会与其它正在运行的程序的输出混合。

如果希望将后台进程的输出保存到文件中，可以使用重定向符号 > 或者 >> 将输出重定向到文件中，例如：

$ ./my_program > output.log &

这样，my_program 程序的标准输出就会被重定向到名为 output.log 的文件中，而不是显示在终端上。如果希望同时重定向标准输出和标准错误流，可以使用 2>&1 将标准错误流重定向到标准输出，例如：

$ ./my_program > output.log 2>&1 &

这样，my_program 程序的标准输出和标准错误流都会被重定向到名为 output.log 的文件中。

（5）后台执行程序相关命令补充知识

• jobs -------------- 查看在后台执行的进程

• fg %n ------------ 将后台执行进程n调到前台执行，n表示jobnumber（通过jobs查看的进程编号，而非pid）

• ctrl+z ------------ 将在前台执行的进程，放到后台并挂起

• bg %n ----------- 将在后台挂起的进程，继续执行

• ctrl+c ------------ 前台进程终止

• kill %n ----------- 杀掉后台运行的进程，n表示jobnumber（通过jobs查看的进程编号，而非pid）

3 单一launch文件为某node单独新开一个终端运行的方法

运行 roslaunch 时，所有的 node 共用一个相同的 terminal，这对于一些需要从控制台输入的 node 很不方便。可以使用 node 标签下的 launch-prefix 属性，来使得某个节点在另一个新开的 terminal中运行。该属性相当于在执行启动命令时加上一段命令前缀。

launch-prefix="gnome-terminal --"，即等价于 gnome-terminal -- rosrun beginner_tutorials listener

实际应用例子如下：

<launch>

    <!--  该 node 在当前的终端中输出结果  -->
	<node  name = "talker" pkg = "beginner_tutorials" type = "talker" output = "screen">
    </node>
   
    <!--  该 node 在新开的终端中输出结果  -->
    <node  name = "listener" pkg = "beginner_tutorials" type = "listener" output = "screen" launch-prefix="gnome-terminal  --">
    </node>

</launch>

说明：

launch-prefix="gnome-terminal --tab -t 'new terminal' --"， --tab 是新建标签页， --window 是新建窗口（默认情况），-t 'new terminal' 是指定新建窗口或标签页的名称。