ROS 系列学习教程(总目录)

零、rqt可视化工具箱

rqt是ROS的一个软件框架，以插件的形式实现各种GUI工具。可以在 rqt 中将所有现有的 GUI 工具作为子窗口运行，也可以以独立方法运行，但 rqt 可以更轻松地同时管理屏幕上的所有各种窗口。用户可以使用Python或C++创建自己的 rqt 插件。

在终端输入rqt 即可运行（也可以输入 rosrun rqt_gui rqt_gui），如下：

可以在 Plugins 中选择需要的插件。

一、rqt_console

rqt_console 可以通过图形化查看发布到 rosout 的消息，他会不停的收集信息并提供日志过滤功能。

启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Logging -> Console 启动，或直接在终端输入命令 rqt_console 启动。

界面如下图：

其中，每列说明如下：

#	Message	Severity	Node	Stamp	Topics	Location
序号	日志内容	日志等级	发布日志的节点	时间戳	话题	打印日志的位置

另外，也可以通过条件过滤日志，即下方的 Exclude Messages 和 Highlight Messages ，分别可以通过指定条件（右侧的绿色加号）排除和高亮符合的日志。

示例如下：

如上，排除了日志中包含In（区分大小写）和指定位置的日志，并高亮了日志等级为 Fatal 的日志。

其中条件可选如下：

分别为：

条件	说明
…containing	内容包含
…with serverities	日志等级
…from node	所属节点
…from time range	时间范围
…from topic	所属话题
…from location	日志位置（在哪个文件的第几行）
Custom	用户自定义条件

二、rqt_logger_level

rqt_logger_level 可以通过可视化界面设置指定的日志级别。

启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Logging -> Logger Level 启动，或直接在终端输入命令 rqt_logger_level 启动。

界面如下：

其中，每列说明如下：

Nodes	Loggers	Levels
节点名	日志记录器	日志等级

其中，

• Nodes：通过如下接口设置

  •   ros::init(argc, argv, "rqt_console_node"); // C++
      rospy.init_node('rqt_console_node')  # Python
    

• Loggers：日志记录器（loggers）是用于输出诊断信息、调试信息和运行时消息的工具。每个日志记录器通常与特定的ROS包或库相关联，并允许开发者控制不同级别的日志消息的输出。以下对这些日志记录器进行说明：

  • ros
    • 这个日志记录器是ROS核心的一部分，它记录了整个系统范围内的重要信息。
  • ros.roscpp
    • 这个日志记录器与ROS的C++库（roscpp）相关，记录了roscpp库的操作和事件。
  • ros.roscpp.roscpp_internal
    • 这个日志记录器专门用于roscpp库的内部操作。它可能会记录关于库内部工作方式的细节，但以"info"级别进行记录，这意味着默认情况下这些信息不会非常详细。
  • ros.roscpp.roscpp_internal.connections
    • 这个日志记录器可能用于记录roscpp库内部的网络连接和通信相关的信息。这包括节点之间的通信和连接状态的变化。
  • ros.roscpp.superdebug
    • 这是一个特殊的日志记录器，通常用于更详细的调试。
  • ros.rqt_learning
    • 这个日志记录器是特定于名为 rqt_learning 的ROS包的。

• Levels：日志等级，各等级说明如下：

  • Debug：这是最低级别的日志，用于记录开发过程中的详细信息，通常仅在需要调试时使用。这对于开发者来说非常有用，尤其是在开发和测试阶段。
  • Info：此级别用于记录程序正常运行时的一般信息，比DEBUG级别略高，它包含的信息对日常操作和问题诊断有价值。
  • Warn：警告级别用来指示可能的问题，但不一定会导致程序出错。这通常意味着某些事情不如预期，但程序可以继续运行。
  • Error：此级别用于报告错误情况，这些错误可能会影响程序的功能。
  • Fatal：最高级别的日志，表示出现了严重的错误，程序可能会因此终止运行。

使用方法： 依次选择要设置的节点、日志记录器后，直接点选日志等级即可设置。

该可视化界面和如下命令有同样的效果：

rosservice call /<node_name>/get_loggers
rosservice call /<node_name>/set_logger_level 

如下图：