在进行ROS项目开发时，如果只有一台Windows电脑，我们可以考虑使用WSL或Docker来搭建ROS环境。在尝试了两种方式后，我们认为使用Docker容器更为方便和安全。本文的特色在于解决了ROS仿真软件在Docker容器中可视化的问题。

简单介绍

Docker 是一个开源的应用容器引擎，基于 Go 语言 并遵从 Apache2.0 协议开源 ¹。

具体而言，Docker就是一个轻量级的虚拟机，可以让我们在每个独立的container容器（类似 iPhone 的 app）中进行开发而不会干扰host系统，非常安全可靠。

Docker安装

Windows中安装 Docker Desktop: https://www.docker.com/products/docker-desktop/

值得注意的是，官方文档有说明 “借助 Docker Desktop for Windows 中支持的 WSL 2 后端，可以在基于 Linux 的开发环境中工作并生成基于 Linux 的容器，同时使用 Visual Studio Code 进行代码编辑和调试，并在 Windows 上的 Microsoft Edge 浏览器中运行容器” ²。

翻译过来就是，在win11系统中利用WSL2安装的Ubuntu系统可以共享 win11中安装的docker desktop，且unregister WSL2中某个Distribution 后docker container还在。只需确保如下设置：

Docker 常用命令

docker version  	#查看版本
docker ps 			#列出运行中的containers
docker ps -a 		#列出所有containers，包括运行中的和已停止的container。
docker info			#列出几乎images&containers所有相关信息
docker image ls		#列出所有镜像
docker container ls	#列出运行中的containers

docker run <options> <image_name>		#运行指定镜像
docker run -it <image_name>				#以交互模式运行指定镜像

docker stop <options> <container_id>	#关闭指定container

docker start <options> <container_id>	#重启指定container

docker exec <options> <container_id> 	#进入指定容器
docker exec -it <container_id> 			#以交互模式进入指定容器

docker pull <image_name>		#从docker hub 里拉取镜像

也可以从Docker Desktop里直接拉取镜像

docker push <options> <image_name>		#将本地镜像上传至docker hub,但体积太大的会被拒绝

docker commit <options> <container_id> <new_image_name>	#将container转化为image

下载docker image到本地

docker save <image_name> > <image_name.tar>	#将image打包下载到本地

导入本地docker image

docker load --input <image_name.tar>	#导入打包好的image
docker taf <image_id> <docker_image_name:version> #给image改名

清理无用的docker iamge 和 container³ (慎重！删除后不可恢复)

docker system prune # 命令可以用于清理磁盘，删除关闭的container、无用的数据卷和网络，以及dangling镜像（即无tag的镜像）

docker system prune -a # 命令清理得更加彻底，可以将没有container使用的Docker image以及没有使用的container全部都删掉。

Docker 可视化

安装VcXsrv，可以看这篇，都是一样的操作。

Docker 使用GPU

确保host主机有Nvidia GPU，下载Nvidia发布的docker images.

可视化rviz、gazebo

当初使用docker就是为了在windows下使用ROS。查阅官方说明³，在docker container中可视化需要如下操作：
1.docker image 在Ubuntu（WSL2）下创建的
2. 在 Ubuntu中输入：

docker run -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --device=/dev/dri:/dev/dri -p 8080:10000 <docker_image_name> bash

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1. 菜鸟教程 | Docker 教程： https://www.runoob.com/docker/docker-tutorial.html ↩︎

2. https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/wsl-containers ↩︎

3. http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/GUI ↩︎ ↩︎