系列文章目录

第一章 LinuxCNC与EtherCAT

第二章 安装LinuxCNC

第三章 IgH EtherCAT Master安装

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前言

一、编译EtherCAT Master和安装

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前言

        在上一章中，笔者实现了LinuxCNC的安装，下面，笔者将安装EtherCAT Master。

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一、编译EtherCAT Master和安装

        笔者的安装过程，参考了几篇博客，在下面列下，有需要的读者阅读。

【实操填坑】在树莓派上编译 EtherCAT IgH Master 主站程序 - zhw618 - 博客园 (cnblogs.com)https://www.cnblogs.com/zhw618/p/15856283.html

 linux系统学习笔记7——一次性安装igh-ethercat主站_sf9090的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/sf9090/article/details/125965172?spm=1001.2014.3001.5501

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
%下载EtherCAT Master 源码
cd ethercat
%进入clone的源码主目录
./bootstrap 
%若下载的是tar.bz包，其中带有m4子目录,则不需此步骤; git clone的才需要

         在进行./bootstrap时，可能会报如下错误，如图1。

图1：./bootstrap执行错误提示

        此时需要使用如下命令安装pkg-config。

sudo apt-get install pkg-config

        接着继续安装 。

./configure --prefix=/opt/etherlab --enable-8139too=no --enable-generic=yes
%在第二章的时候已提前准备好内核源码

        再执行时，如果结果提示有error，如下图21，需要翻上去查看哪里出现了no，如下图3。

图2：error提示

图3：no提示 

        解决错误需要安装gawk和make，使用如下代码。

sudo apt-get install gawk make

        没有error提示后，继续安装。 

make -j 4
%4个线程加速
sudo make modules
sudo make install
sudo make modules_install
sudo depmod

        安装完成之后需要配置文件，方法如下

cd /opt/etherlab

ip addr show
%找到本地网卡选项的Link/Ether，复制网卡的MAC地址

%然后编辑配置文件
sudo vim etc/sysconfig/ethercat
%将MAC地址复制到
MASTER0_DEVICE=“”
%将DEVICE_MODULES=""修改为
DEVICE_MODULES="generic"

sudo mkdir /etc/sysconfig
sudo cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
sudo ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
sudo ln -s /opt/etherlab/include/*.h /usr/include/linuxcnc/
sudo ln -s /opt/etherlab/lib/lib* /usr/lib/

        至此，配置基本完成，可以输入下面代码，尝试启动主站

sudo /etc/init.d/ethercat start

        此时会返回 

Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 done

        输入下面代码查看主站信息

sudo ethercat master

        如果提示bash:ethercat:找不到命令，使用以下方法。①②

        先检查当前是使用bash还是dash。

ls -l /bin/sh

        如果显示dash，则使用以下命令修改为bash。

sudo dpkg-reconfigure dash

        选择否/no。

        然后使用如下代码，修改bashrc文件。

sudo vim ~/.bashrc

        在其中添加如下代码

alias sudo='sudo env PATH=$PATH'
PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin

        执行source ~/.bashrc

        这时候就能使用ethercat命令行工具了。

         以上，EtherCAT Master安装完成。

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参考文献

①IGH EtherCAT 开源主站安装及测试 - 知乎 (zhihu.com) 

②ubuntu系统shell 中source: not found错误_木木学习的博客-CSDN博客