文章目录

前言

1 协议概述

2 配置

3 参数说明

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前言

ArduPilot 通过其任何串行端口支持遥测、OSD 和传感器的 MSP 协议。这允许 ArduPilot 将其遥测数据发送到 MSP 兼容设备，如 DJI 护目镜，用于屏幕显示（OSD）（见 MSP OSD）。当设置MSP 协议（即 betaflight/Inav）时，它也可以由外部 OSDS 使用，如 MWOSD。

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ArduPilot 通过其任何串行端口支持遥测、OSD 和传感器的 MSP 协议。这允许 ArduPilot 将其遥测数据发送到 MSP 兼容设备，如 DJI 护目镜，用于屏幕显示（OSD）（见MSP OSD）。当设置MSP 协议（即 betaflight/Inav）时，它也可以由外部 OSDS 使用，如 MWOSD。

1 协议概述

MSP 是所有 Betaflight 衍生的飞行栈使用的主要通信协议。这是一种基于二进制消息的协议，用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块从 Betaflight 和 iNav 移植而来，支持 MSPV1和 MSPV2。

目前，ArduPilot 实施支持：

• MSP 遥测；
• MSP 遥测操作系统，如 DJI FPV 护目镜、FatShark 的 ByteFrost 和 SharkByte、MWOSD；
• MSP 显示端口操作系统，如 FatShark 的 Shark Byte 和 MWOSD；
• MSP 传感器，如激光雷达、光流、gps、气压计、磁力计和空速。

不支持通过 MSP 协议进行 ArduPilot 配置，因此例如 Betaflight 配置器将无法工作。

2 配置

MSP 需要一个空闲的串行端口，其速度默认为 115200 波特。以下示例使用 SERIAL2。

串行协议选择了 3 个 MSP 后端：

• SERIAL2_PROTOCOL= 33 适用于 DJI FPV 或 RE 护目镜；
• SERIAL2_PROTOCOL= 32 用于传感器或通用 MSP 遥测使用，MWOSD 配置用于 MSP 遥测；
• SERIAL2_PROTOCOL= 42 适用于显示端口操作系统（也称为 CANVAS 模式），如FatShark 的 SharkByte。

！Note

有两种不同的协议试图保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。

当选择 SERIAL2_PROTOCOL= 33 时，协议解码器可以在轮询模式（默认）或“遥测推送”模式下工作。在轮询模式下工作时，TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下，仅使用TX 线。要启用推送模式，只需将 MSP_OPTIONS位 0 设置为“1”；要禁用，请将其设置为“0”（默认值）。

这两种协议都支持 Matek 3901-L0X 等 MSP 传感器。

3 参数说明

1. SERIAL2_PROTOCOL：遥测 2 协议选择。

注意：更改后需要重新启动。

控制 Telem2 端口上使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅 wiki。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp 45 DDS XRCE 46 IMUDATA 48 PPP