1.ROS中摄像头的使用

创建一个catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make   （这里可以指定特定的包进行编译比如：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="webots_ros"）
source devel/setup.bash

下载摄像头源码https://github.com/ros-drivers/usb_cam

将包解压并放入上面的src

#打开一个窗口启动ros
roscore
#进入到刚才创建的工作空间
cd catkin_ws
#编译
catkin_make
#新打开一个窗口测试摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 摄像头参数可在usb_cam-test.launch更改

 再打开一个窗口输入rqt_graph查看消息，看到usb_cam节点向/usb_cam/image_raw发布了消息，image_view订阅了该消息，消息内容即为图像帧，由image_view显示

2.单目相机的标定

 参考链接：ROS摄像头标定_不二青衣的博客-CSDN博客_ros 摄像头标定

#noetic摄像头标定工具安装
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
#启动摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
#开始标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

cameracalibrator.py 标定程序需要以下几个输入参数。
1）size:标定棋盘格的内部角点个数，这里使用的棋盘一共有多少行，每行有个内部角点。
2）square:这个参数对应每个棋盘格的边长，单位是米。
3）image和camera:设置摄像头发布的图像话题。

按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置。

 感觉差不多了就按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定。
完成后点击SAVE,然后再COMMIT，在终端后会有标定结果yaml文件地址．打开后，按照Asus.yaml的格式修改，命名为xx（名字自定）.yaml，复制到/home/xxx/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3目录下,标定完成。

 

 注意：默认rosrun是调用/usr/bin/python，但是我的Ubuntu20.04没有那个文件，只有python2，python3，python3.8，这个时候我就找到 cameracalibrator.py文件，正常情况下的位置应该在/opt/ros/noetic/lib/camera_calibration/cameracalibrator.py，利用sudo vim cameracalibrator.py打开编辑后，把第一行改为：

3.双目相机的标定

cd catkin_ws/src  
git clone  https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src   # 安装image_pipeline 所需的依赖
catkin_make

遇到打印信息：deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly 

解决方法，参考ROS踩雷日志(一) usb_cam包显示warning “deprecated pixel format used”_elephant_why的博客-CSDN博客

  {
    AVPixelFormat pixFormat;
    switch (avcodec_context_->pix_fmt) {
    case AV_PIX_FMT_YUVJ420P :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV420P;
        break;
    case AV_PIX_FMT_YUVJ422P  :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV422P;
        break;
    case AV_PIX_FMT_YUVJ444P   :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV444P;
        break;
    case AV_PIX_FMT_YUVJ440P :
        pixFormat = AV_PIX_FMT_YUV440P;
        break;
    default:
        pixFormat = avcodec_context_->pix_fmt;
        break;
    }
    avcodec_context_->pix_fmt = pixFormat;
  }

 我用的普通摄像头，没有像realsense那样有专门的工具包，双目标定一直有问题，希望看到的给我个指引

双目更新，这次用的小觅摄像头，步骤如下

安装opencv3.4.1，其它版本的不行，3.4.10、4.2.0都试过了，不要头铁

opencv 3.4.1链接：Release OpenCV 3.4.1 · opencv/opencv · GitHubOpen Source Computer Vision Library. Contribute to opencv/opencv development by creating an account on GitHub.https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.4.1

opencv_contrib3.4.1链接：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/3.4.1https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/3.4.1

如果已经安装了opencv3.X，可以不管，再装会覆盖，如果是4.X的话，给路径的地方要指明版本。 

cd opencv-3.4.1
mkdir build
cd build/
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.1/modules ..
make
sudo make install

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
添加：/usr/local/lib
sudo vim /etc/bash.bashrc
添加：PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
source ~/.bashrc

小觅摄像头编译：

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git
cd MYNT-EYE-S-SDK/
make init
make install
make samples