一、ROS2

（一）什么是ROS2？

首先，谈到ROS2就不得不谈到它的前序版本：ROS，ROS诞生于2007年的斯坦福大学，他是随着早期PR2机器人诞生的。
2010年，随着PR2机器人的发布，其中的软件正式确定了名称，就叫做机器人操作系统，Robot Operating System，简称为ROS。
而后的时间ROS被越来越多机器人使用，受限于当初设计的局限性，ROS的问题也逐渐暴露。为了能够真正设计一款适用于所有机器人的操作系统，ROS2在2017年底正式发布，历经多年迭代，我们终于在2022年5月底，迎来了ROS2第一个长期支持版——ROS2 Humble，ROS2已经成熟，我们也进入了一个全新的ROS2时代。

• ROS的发展时间轴：
  

（二）ROS2的安装

我是在VMware虚拟机中在Ubuntu22.04上安装的ROS2，版本为Humble。

1.前期准备

（1）查看语言环境

运行代码检查语言环境是否支持UTF-8

locale

（2）检查镜像网站以及软件更新

点击下载自、其他选项，下滑找到阿里云：

（3）设置软件源

输入指令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

下载完成后，解决DNS问题：
①访问 https://www.ipaddress.com/ ，点击Go to Homepage，并输入域名 raw.githubusercontent.com，查询其 ip 地址
可得到以下几个地址：

185.199.108.133|185.199.109.133|185.199.110.133|185.199.111.133

任意选择一个使用。
②修改/etc/hosts文件：sudo gedit /etc/hosts
③添加域名与IP映射：

解决了DNS，而后执行指令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

执行后，再执行指令，将存储库添加到源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.安装ROS2

（1）更新apt存储库缓存，并升级软件包

sudo apt update
sudo apt upgrade

（2）安装ROS2-humble桌面版

sudo apt install ros-humble-desktop

安装完成后，可以再次输入上面命令，如返回数据都为0，则已安装成功。

（3）配置环境

使所有shell都能使用

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

执行ros2，查看是否已经完成。

二、小海龟

（一）Turtlesim的运行

1.启动小海龟仿真器

使用ctrl+alt+t打开一个终端，执行以下命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.启动海龟控制节点

再次使用ctrl+alt+t打开一个新的终端，执行以下命令

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在第二个终端中使用方向键控制小海龟

（二）使用命令控制小海龟画圆

1.打开小海龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.执行指令

打开新的终端，执行以下指令：

ros2 topic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0" 

三、总结

ROS2-humble因为是才出来的版本，所以教程有点难找，还是建议使用ROS，不然很折磨。并且如果可以，尽量去直接阅读ROS2的手册进行操作。下面引用中有humble的手册。

四、引用

ROS 2 Documentation：Humble
古月居
【不会是要长脑子了吧】Ubuntu22.04安装ROS2【图文讲解】