一、安装

安装包网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1QJXHaeb6d_zX_-IcezM-0Q?pwd=cwkj
提取码：cwkj
–来自百度网盘超级会员V6的分享
如果是ros用户或者在ARM64平台上使用，可以用命令行安装

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler

默认是不能分析ros的bag文件的，如果要分析bag文件，需要执行下面安装

sudo apt install ros-melodic-plotjuggler-ros

安装后运行

roscore
rosrun plotjuggler plotjuggler  

源码安装

mkdir -p ws_plotjuggler/src
cd ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
cd ..
catkin make
source devel/setup.bash

安装后运行

roscore
rosrun plotjuggler plotjuggler  

直接使用appimage文件
如果不想通过上面两种方式安装，可以直接下载appimage．
下载地址
https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
ubuntu下下载appimage文件然后添加一下可执行权限，然后双击打开即可．
点击下图图标打开日志文件
如下图
如果是ulog文件可以直接打开

如果是bag文件需要安装上面的ROS插件后才能选择

打开bag文件后选择需要显示的话题,然后点击OK

二、分析日志

打开后如下图所示，选中需要显示的数据，如果想在一幅图中显示多个数据，则按住Ctrl再同时选中多个数据．然后鼠标左键将选中的数据拖到右边的显示矿中，数据就可以显示．

如下图

如果要在该图右侧分出一栏，则鼠标右键该图，点击如下选项
如下图
如果要在该图下侧分出一栏，则鼠标右键该图，点击如下选项
如下图
如果要删除某一副图，则点击该图右上角×号即可

如果想放大图中的某些部分，则鼠标左键长按框选相应区域即可，如下图

如果向显示二维数据，可以按住control键，然后点击需要显示的数据，我这里以本地的XY数据为例，

同时选中两个数据后，松掉control键，按鼠标右键把两个数据拖到显示框，下图提示点击OK

就可以看到二维的XY

四元数转欧拉角

点击软件左上角Tools->Quaternion to RPY
然后将需要转换的四元数依次鼠标左键按住拖动到对应的输入框
然后在Output栏输入转换后的名称前缀，最后点击Save

会在左下角显示生成的数据，将数据拖动到右边的显示框就可以显示曲线

如果想转换期望姿态的四元数，然后与当前姿态对比，可以按上面的操作，Output里面的前缀不要和前面一样

快速傅里叶变换FFT

可以用于分析滤波参数的振动
加载日志后，点击Tools->Fast Fourier Transform
然后将陀螺仪的原始数据拖到右上角的显示框，会看到陀螺仪原始数据，再点击Calculate按钮，可以得到右下角的FFT图，根据这个图可以设置陀螺仪的截至频率参数。点Save Curve，可以再左下角生成一个gyro_rad.00_FFT，这个可以再关掉FFT页面后像其他数据一样拖到右侧显示框显示，因为值比较小，要放大观察，否则就是一条直线。
同理可以将其他的数据（比如原始加速度/actuator controls等）按这个方法计算FFT，可以一次同时对多个数据进行FFT变换。
常用的调参用的几个数据
调gyro_cutoff，看sensor_combined/gyro_rad.00 sensor_combined/gyro_rad.001 sensor_combined/gyro_rad.02
调dgyro_cutoff，看vehicle_angular_acceleration/xyz.00 vehicle_angular_acceleration/xyz.01 vehicle_angular_acceleration/xyz.02
调accel_cutoff，看sensor_combined/accelerometer_m_s2.00 sensor_combined/accelerometer_m_s2.01 sensor_combined/accelerometer_m_s2.02