个人非常喜欢这句话，它明确了：
1.加不加的问题：对于通信速度为 125kbps-1Mbps的高速 CAN 通信要加，对于低速CAN不加
1.如果加，加几个的问题：只能有2个
2.如果加，加多大的问题：阻值接近或等于传输线阻抗（对于CAN和RS485，120欧姆左右）
3.如果加，加在哪里的问题：直线拓扑结构距离最远的两个端点

来张图更直观：

1.有典型就有非典型，原理不变，按实际选择：
120欧姆要随着特性阻抗变化适当调整

CAN总线在长距离通信的情况下，120Ω的电阻也未必合适，此时就需要调整。
以标准的1.5平方毫米线径的屏蔽双绞线为例：
1KM~2KM终端电阻值120Ω；
3KM—160Ω；4KM—220Ω；10KM—390Ω。
2.强调CAN也分高速低速，而且这两种还不兼容！
物理层上还有很大差别, HS-CAN,和LS-CAN也是独立的，所以选CAN transceiver的朋友要注意了

可以根据CAN的电压和总线上电阻确定是低速CAN还是高速CAN

3.有关低速容错CAN：ISO 11898-3 与ISO 11519-2标准两者关系.
最近有几个客户问到这个问题，对应的产品是否兼容。于是上ISO官网查看发现并无两者的关系，不过在网上我找到相关的信息，汇合如下信息：

ISO 11898-3-2006 道路车辆–控制器局域网络(CAN)-- 第3部分：低速容错专用媒体接口.
ISO 11519-2-1994 道路车辆–低速系列数据通信–第二部分:低速控制器区域网络.

其中标准ISO 11519-2-1994已经在2006年被ISO 11898-3-2006代替了,就是说符合标准ISO 11898-3的产品也是支持符合ISO 11519-2标准的产品。
希望这些信息能对使用低速容错CAN的工程师有所帮助。

4.既然讲到低速容错CAN，那么就在CAN协议的基础上对比一下高速CAN与低速CAN的区别：

CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。
1.ISO11898和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同,物理层不同。
2.ISO11898 是通信速度为 125kbps-1Mbps的 CAN 高速通信标准。高速CAN网络在每个网络端点端接一个120欧姆的电阻。
3.ISO11519 是通信速度为 125kbps以下的 CAN 低速通信标准，也就是容错CAN（LSFT CAN）。提供从5 Kbit/s到125 Kbits/s的波特率。该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。在低速/容错CAN网络，每种设备都有它自己的终端。由于终端的类型不同，因此高速和低速/容错CAN设备不能在同一个网络中使用。

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有兴趣多了解，推荐一篇通俗精妙的文章：小电阻之大作用“CAN终端电阻”，百度一搜就有
还有一篇ppt：低速CAN-bus检修，百度文库中

还有两篇关于软件配置CAN电阻的帖子：
请教CAN总线终端电阻配置，如何通过软件来实现 开 和 关？
用模拟开关切CAN总线的终端电阻的问题 可以吗？