1. DMS/OMS/RMS/IMS

DMS：即Driver Monitoring System，监测对象为Driver（驾驶员）。DMS三大核心：

OMS：即Occupancy Monitoring System，监测对象为乘客。

RMS：后排盲区检测系统

IMS：In-cabin monitoring System即汽车座舱的智能视觉监控系。

          IMS既包括DMS、OMS，也包括FACE ID、手势识别、体征监测、远程监控等。

DMS三大核心：

2. DVR/AVM/AR-HUD 

DVR：行车记录/重要紧急记录

AVM：360环视

HUD：即抬头显示（Head Up Display），又叫平视显示系统

AR：增强现实技术

AR-HUD：AR-HUD 是AR增强现实技术和HUD抬头显示相结合的一种新型的车用HUD，与C-HUD和W-HUD最大的不同之处在于，AR-HUD拥有更大的视场角和更远的成像距离，而且可以直接将显示效果叠加到现实路面。主要功能有：车况及导航系统内容、车生态服务信息、行人预警。

3. IVI

 IVI：智能座舱的信息娱乐系统（In-Vehicle Infotainment ）

4. ADAS

高级驾驶辅助系统，英文名称Advanced Driving Assistant，即ADAS，近年来备受业界关注

该分级标准被业界认为是汽车走向无人驾驶的主流技术发展路径，即从人类驾驶（L0）到辅助驾驶（L1/L2），再到自动驾驶（L3/L4），最终实现无人驾驶（L5）。

而ADAS，主要专注于汽车紧急情况下，提前作出主动判断和预防，达到预防和辅助的作用。我们可以称它为自动驾驶的简化版。

ADAS本质是辅助驾驶，是汽车实现无人驾驶的过渡阶段。

4.1 ADAS的四大热门

AEB（自动紧急制动系统）、ACC（自适应巡航控制）、IPA(智能泊车辅助)、AVM（全景影像监测）这四项功能，是当前ADAS系统中最热门的应用。在新车中的搭载率逐步提升，技术也愈加成熟。

AEB（Automatic Emergency Braking）自动紧急制动系统，该功能能够实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统，使车辆减速，辅助驾驶员避免碰撞或减轻碰撞后果。

欧洲碰撞中心“E-NCAP”在2014年将AEB纳入评分体系，2018年中国碰撞中心“C-NCAP”也将AEB纳入了评分项目，意味着新上市的车辆想要取得5星级以上评级，就必须配有AEB功能。

ACC（Adaptive Cruise Control）自适应巡航控制，该功能是从巡航控制技术发展起来的。车辆行驶过程中，ACC能够让车辆与前方车辆始终保持安全距离，也可以根据驾驶员设定的目标速度及与前车的相对距离，自动调整车速。

IPA（Automated Parking Assistance）智能泊车辅助，该功能可以让汽车主动探测停车位置，绘制停车地图，并实时规划泊车路径，将汽车指引或直接操纵方向盘驶入停车位置。

AVM（Around View Monitor）全景影像监测，该功能能够为驾驶员提供车身四周的俯视图，消除驾驶员的视野盲区，停车时提供视频辅助。

最后做一个小结，如果说实现无人驾驶是ADAS的最终目标，作为一种过渡方案，ADAS能有效地增加汽车驾驶的安全性和舒适性。

在无人驾驶汽车完全成熟之前，ADAS是实现自动驾驶的第一步，是车企一步一步走向自动驾驶“最有性价比”的方案。

5，ECU

        ECU（Electronic Control Unit）电子控制单元，又称“行车电脑”。它和普通的电脑一样,由微控制器（MCU）、存储器（ROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）、模数转换器（A/D）以及整形、驱动等大规模集成电路组成

        ECU在汽车上的应用主要是各个系统使用各自的ECU，用以实现各个系统单独的控制。例如博世在2016年提出按照功能分区为五域架构，分别为驾驶辅助、安全、车辆运动、娱乐信息和车身电子五个区域，不同域之间通过域控制器和网关进行连接；特斯拉则是通过位置划分为左车身、右车身和前车身三个域对整车进行控制，最大化减少车身布线复杂度和ECU的数量。

6，CAN网络

        ECU(Electronic ControlUnit）电子控制单元，是汽车专用微机控制器, 一个ECU一般负责1个或多个智能硬件设备.

        随着汽车的发展, 车上的智能设备越来越多, 也就是说车上的ECU也越来越多, 如何用一个网络把这些智能设备的ECU全部连接起来并整体协调控制?这就是CAN网络!

每条CAN总线一般都是由2根线组成的双绞线构成，一根can_high，一根can_low，分别代表高电平和低电平，

以下是某条CAN总线的模型图, 一条CAN总线上连着4个ECU控制单元.

一般燃油车的CAN网络可以分成如下5条CAN总线：

6.1 PT CAN (PowerTrain CAN ) 动力总成CAN总线

PT CAN总线上一般有以下ECU:

ECM ( Engine Control Module )	发动机控制模块
SRS ( SupplementalRestraintSystem)	电子安全气囊
BMS ( Battery Management System )	电池管理系统
EPB Electronic Park Brake	电子驻车系统

PT CAN负责车辆动力，是整车CAN网络信号优先级及信号传输速率最高的一条CAN总线。

6.2  CH CAN (Chassis CAN) 底盘控制CAN总线

CH CAN总线上一般有以下ECU:

ABS ( Antilock Brake System )	防抱死制动系统
ESP(Electronic Stability Program)	车身电子稳定系统
EPS(Electric Power Steering)	电子转向助力

CH CAN负责汽车底盘及4个轮子的制动/稳定/转向，由于涉及整车制动/助力转向等, 所以其网络信号优先级也是较高的。

6.3  Body CAN车身控制总线

Body CAN总线上一般有以下ECU:

AC ( Air Condition )	空调
AVM(Around View Monitor)	360环视
BCM(Body Control Module)	天窗, 车窗, 雾灯, 转向灯, 雨刮…
IMMO(Immobilizer)	发动机防盗系统
TPMS(Tire Pressure Monitoring System)	胎压监控系统

Body CAN负责车身上的一些提高舒适性/安全性的智能硬件的管理与控制，其网络信号优先级较低, 因为以上设备都是辅助设备。

6.4 Info CAN ( Infomercial CAN ) 娱乐系统总线

Info CAN 总线上一般有以下ECU:

VAES( Video Audio Entertainment System)	车载娱乐系统(中控)
IPK(Instrument Pack)	组合仪表, 当今的数字仪表, 基本有音乐, 地图, 通话等娱乐功能.

Info CAN是辅助可选设备, 所以优先级也是较低的，主要负责车身上的一些提高娱乐性的智能硬件的管理与控制。

6.5 DiagCAN ( Diagnose CAN ) 诊断控制总线

DiagCAN总线主要提供远程诊断功能，只有一个ECU:

CAN网络基本构成单元1_ECU节点

就是车上的智能硬件设备里ECU控制单元.
比如ABS(防抱死系统)这个ECU是专门用于车辆制动过程中防止车轮被抱死的一套智能设备.
当今汽车越豪华,ECU就越多,智能控制硬件就越多,相对价格就越贵.一般的,一辆车普通的家用 轿车都有25个左右ECU.
如下图, 车上某个智能硬件上的ECU(智能电子控制单元)

由于车上ECU太多, 每种ECU作用各不相同, 信号传输速率(波特率)也不一致.
为了更加方便管理这些ECU, 我们把以上各类ECU按其功能/波特率分别布置在5条CAN总线上.

7，CAN网关

CAN网关或叫汽车网关，因为网关不仅处理CAN网络，还处理LIN网络.

CAN网关的外形结构:

实际can网关大概有六七十个接线pin脚，每个接线pin脚都有严格的定义, 要匹配规定好的can总线或者开关设备,
除了刚才涉及的10个can线接线口(5条双绞线)，2个电源线接线口，
还应包括
定速巡航设备的8个接线口，
电源管理方面的3个接线口，
钥匙开关(或无钥匙启动系统)的5个接口，
脚踏板的3个接线口，
5个LIN接线pin脚，
档位开关的4个接线pin脚
等等。

某些汽车厂商可能有更多新的硬件开关设备，电压电阻开关设备等也都有对应的接线pin脚,
且可能预留一些PIN脚以备用.

CAN网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车5条CAN总线的各类信号转发与处理，基本功能包括:

1. 1. 连接不同波特率(传输速度)的CAN总线/LIN总线，以实现CAN网络的网关中继功能。

2. 2. 诊断报文/非诊断报文转发。

3. 3. 诊断防火墙管理。

4. 4. 节点在线监控。

5. 5. 巡航控制器开关检测。

6. 6. 脚踏板位置检测。

7. 7. 网关休眠与唤醒管理。

8. 8. ECU升级/网关升级。

9. 9. 电压管理。

CAN网关可以接收任何CAN总线(还有LIN总线)传来的不同传输速率网络信号，把这些信号按一定的标准处理后，广播到整车网络去，如果有ECU订阅(接收)了这个信号, 则ECU将解析信号并做相应的处理。
整车所有ECU基本是以毫秒级或者微妙级的速度在源源不断的发送并接收信号，所以网关需要处理并转发广播的信号是非常多的且必须要很快处理完的。

实例 安全带未扣紧, 仪表端报警

安全带未扣紧需要两个条件:

1. 车速大于5
2. 安全带扣未扣 ( 即无电压信号 )

车速一般是PCAN上的ECM(发动机引擎控制模块)节点负责信号管理的.
安全带扣这个设备是BCAN上的BCM(负责天窗, 车窗, 安全带扣, 雨刮等车身零部件设备…) 节点负责信号管理的.

即网关收到PCAN上的ECM节点发出来的车速信号,
并收到了BCAN上的BCM发出来的安全带扣电压值为异常值(比如0),
CAN网关统一处理后转发并广播以GW_开头的信号帧,

ECAN上的仪表(IPK)节点订阅(接收)了GW_开头的相关安全带未扣信号帧, 则会解析报警并显示到仪表盘去.
如果安全带扣一直未扣紧，则CAN网关将一直发送GW_开头的相关安全带信号帧，
其信号值是安全带未扣紧，所以车主会听到一直报警.

直到安全带扣上, CAN网关继续发送安全带相关的信号, 只是这个时候的信号值是安全带已扣紧，报警将立马消失.

总结:

以上只是两个简易的案例, 实际上, 整车所有ECU基本是以毫秒级或者微妙级的速度在源源不断的发送并接收信号, 所以网关需要处理并转发广播的信号是非常多的且必须要很快处理完的.