摘要：本文详细介绍Matlab R2020b的安装步骤，为方便安装这里提供了完整安装文件的百度网盘下载链接供大家使用。从文件下载到证书安装本文都给出了每个步骤的截图，按照图示进行即可轻松完成安装使用。详细安装教程请至我的博客园博客（思绪无限），本文目录如首页：

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前言

  MATLAB（矩阵实验室）是MATrix LABoratory的缩写，是一款由美国The MathWorks公司出品的商业数学软件。MATLAB是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。除了矩阵运算、绘制函数/数据图像等常用功能外，MATLAB还可以用来创建用户界面及与调用其它语言（包括C、C++、Java、Python和FORTRAN）编写的程序。

  从大学时开始接触MATLAB到现在已过去8年，每当看到MATLAB更新不少新功能都不经为之激动，当前MATLAB R2020b的亮点功能还是交给大家自己探索吧。接下来介绍详细安装步骤，读者可点击目录跳转至下一节。

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1. 工具箱介绍

（1）机器人系统工具箱（Robotics System Toolbox）
Robotics System Toolbox 提供了用于设计、仿真和测试机械臂、移动机器人及人形机器人的工具和算法。

• 对于机械臂和人形机器人，该工具箱包含了使用刚体树（RigidBodyTree）表示形式的碰撞检查、轨迹生成、正向和逆向运动学以及动力学算法。
• 对于移动机器人，该工具箱包含用于映射、定位、路径规划、路径跟踪和移动控制的算法。该工具箱提供了常用工业机器人应用的参考示例。

该工具箱还包含可以导入、可视化和仿真的商用工业机器人模型库。【RigidBodyTree可以通过代码自己编写，也可以通过机器人的URDF文件直接生成】

通过将提供的运动学模型和动力学模型进行组合，您可以开发功能性机器人原型。借助该工具箱，您可以通过直接连接 Gazebo 机器人仿真器来协同仿真您的机器人应用。要在硬件上验证您的设计，可以连接到机器人平台，然后生成并部署代码（使用MATLAB Coder或Simulink Coder）。

（2）ROS Toolbox工具箱

在R2019b之前，ROS Toolbox还是Robotics System Toolbox中的一部分，R2019b版本才开始将ROS Toolbox单独作为一个工具箱产品。ROS工具箱为 MATLAB和 Simulink与机器人操作系统（ROS和 ROS 2）相互连接提供了一个接口，以便您能够创建一个ROS节点网络。该工具箱包含MATLAB的各种功能以及用于导入、分析和回放rosbag文件中记录的ROS数据的Simulink模块。还可以连接到实时ROS网络以访问ROS消息。

该工具箱可让您连接Gazebo等外部机器人仿真器，通过桌面仿真的方式来验证ROS节点。ROS工具箱支持C++代码生成（使用Simulink Coder），方便您从Simulink模型自动生成ROS节点，然后部署到仿真硬件或物理硬件。借助Simulink外部模式支持，当模型在硬件上运行时，您将能够查看消息和更改参数。

除了直接使用官网提供的ROS例子，我们也可以搭建自己的机器人环境。

说明：加上安全轨迹跟踪后，机械臂在检查到碰撞发生后体现出一定的顺应性。

算法参考：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/perform-safe-trajectory-tracking.html

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2. 下载安装包

  新年当然要用新款，虽说现在已经是2020年，但本年度的新款MATLAB还没有更新出来，所以还是暂时用较新的R2019b吧。为支持正版，这里提供官网下载地址：https://ww2.mathworks.cn/products/matlab.html。

3. 详细安装步骤

$详细安装教程请至我的博客园博客$：https://www.cnblogs.com/sixuwuxian/p/13973003.html