一般在整定外环的PI参数时，我们会把内环等效成一阶惯性环节。电机控制中也一样，我们在整定速度环的PI参数时，把电流环近视等效成一阶惯性环节。

1、电流环等效成一阶惯性环节

首先，我们前面求出了电流环的开环传递函数：

然后，我们按照了典型的I型系统整定：

利用了极点消除法，令：

所以电流环的闭环传递函数：

然后把$\frac{K_p}{K_i}=\frac{L}{R}、K=\frac{K_i}{R}、T=1.5T_s$,代入上式得：

这里因为Ts的时间通常比较小，所以我们这里把二次项的系数近似看成0。

或者就像前面所讲的电流环被整定为一阶惯性环节，若整定的电流环带宽为400Hz，或者通过测试得到电流环的带宽为400Hz，那么电流环的闭环传递函数就是：

文章参考：https://blog.csdn.net/sy243772901/article/details/110202192