catkin编译系统

ROS 的 Catkin 编译系统的一个特点是将程序做成 package (称为 catkin package 或者 ROS package) 的形式，可以理解成模块化。 典型的 ROS workspace 中包含 src, build, devel 三个文件夹，在分享时只需要分享 src 中的某个 package 即可，所有的编译信息都在此 package 中。

 

 

工作空间 workspace

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。就像用IDE创建工程的工程目录一样

有4个主要文件夹

• src：代码空间（Source Space）
• build：编译空间（Build Space）
• devel：开发空间（Development Space）
• install：安装空间（Install Space）

 

catkin编译系统下的的工作空间结构

 

创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

catkin_ws这个名字是自己定义的

catkin_init_workspace

注意与上图对比，未进行初始化和初始化之后，初始化之后目录中多了CMakeLists.txt

有这样一个文件也就说明我们当前的路径是一个ROS的工作空间了

 

编译工作空间

编译不在src下，要回到catkin_ws下

catkin_make

通过这个指令可以编译src下面所有功能包的源码，结果会放到devel和install中

这是执行编译前

执行编译后

可以看到多了devel和build目录

但是并没有产生install这个空间

catkin_make install

就产生install目录了

 

可以看到此时build、devel、install目录中都有不少文件了

install是安装空间，最终编译生成的可执行文件都会放在这
devel是开发空间，放置开发过程中的可执行文件和库
build是开发过程中的一些中间文件，二进制文件，我们基本上是用不到的
 

 

 

下面我们就能在这样的工作空间中开发代码了

 

创建功能包

在创建代码的时候一定要创建一个功能包。功能包放置在src目录下

功能包是放置ROS源码的最小单元

所有源码必须全部放在功能包里面，不能直接放在src下面去编译，这是不允许的

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包。不同工作空间下，允许存在同名功能包

catkin_create_pkg 包名 依赖

std_msgs是标准的消息结构

rospy是python依赖

roscpp是c++依赖

 

执行命令之前

执行命令之后

可以看到出现了test_pkg

include放置头文件

src放置功能包代码

CMakeLists.txt 和 packages.xml是每个功能包必须要存在的两个文件

 

编译功能包

回到catkin_ws中

catkin_make

因为里面没有任何代码，所以没有什么编译的效果

 

编译成功之后，如果想运行功能包里的某个程序的话，要先设置一下工作空间的环境变量

source devel/setup.bash

只有设置了这个环境变量之后我们才能让系统找到我们的工作空间

可以看到$ROS_PACKAGE_PATH 中包含了功能包的路径就ok了