7.1 简介

学习对舵机的控制。

7.2 Servo

舵机的控制信号是脉冲位置调制(PPM)信号，是一种宽度可调的周期性方波脉冲信号，周期一般为20ms，当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生变化，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。一般舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系表示。

7.3 原理图

proteus仿真里面添加舵机，在元器件搜索栏中输入“servo”，并添加至元器件选择栏中。

并将舵机中间的管脚接至数字口9脚，也就是ATmega328P的12管脚，同时上管脚接至+5V，下管脚接至地端，修改后的Proteus仿真图

7.4 代码

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup() {
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}

7.5 仿真

7.6 文献