1.SAE J1939是基于CAN（Controller Area Network，控制器局域网）的通信协议，广泛用于各类商用车。该协议对车辆中连接CAN的电子组件及其附加设备之间的通信进行了标准化。
J1939的比特率通常为250kb/S(最近还能支持500Kb/s)，并且拥有18位扩展标识符共29位标识符。
SAE J1939应用层定义了12种诊断报文（Diagnostic Message,DM）、诊断故障码（DTC）。
2.DM（Diagnostic Message）报文用于指示“故障灯”和“当前故障”。
(1)指示灯可视化诊断支持
错误代码通过驾驶座的指示灯指示或表示。标准定义了四种不同的灯，分别是：
MIL（Malfunction Indicator Lamp，故障指示灯）)：该灯由OBD指南规定，用于指示与尾气有关的故障。
RSL（Red Stop Lamp，红色刹车灯）)：指示需立即停车的严重错误。
AWL（Amber Warning Lamp，琥珀色警示灯）)：指示无需停车的一般错误。
PL（Protection Lamp，保护灯）)：该灯用于指示非电子设备引起的错误，例如，清洗液水位过低或发动机冷却温度过高。
所有灯都定义了四种状态：关闭、开启（稳定状态）、以1Hz频率闪烁、以2 Hz频率闪烁
(2)内容说明：
参数组号(PGN) 65226(0xFECA)
字节1 bits 8-7 故障指示灯状态
bits 6-5 红色停止灯状态
bits 4-3 琥珀色警告灯状态
bits 2-1 保护灯状态
字节2 bits 8-7 为 SAE 分配灯状态保留
bits 6-5 为 SAE 分配灯状态保留
bits 4-3 为 SAE 分配灯状态保留
bits 2-1 为 SAE 分配灯状态保留
字节3 bits 8-1 SPN
字节4 bits 8-1 SPN 
字节5 bits 8-6 SPN
bits 5-1 FMI
字节6 bits 8 CM（SPN 换算方法）
bits 7-1 OC（事件记数）

3.协议数据单元(Protocol Data Unit, PDU)
J1939报文使用的基于CAN2.0B的拓展帧格式定义了一个完整的标准化通讯策略，通过PDU定义了一个框架，用来组织数据帧中J1939协议相关的信息**。PDU由数据帧中的ID和数据场组成，数据帧和PDU的对应关系如下图所示。**
P(Priority)，优先级字段，用于在仲裁过程中控制报文优先级。
**EDP(Extended Data Page)，**为扩展数据页位，在J1939中固定取值为0。
P(Data Page)，数据页位，可用来扩展参数组的数量。
PF(PDU Format)，为PDU格式字段，通过不同的取值来确定参数组编号(Parameter Group Number, PGN)是按照PDU1格式还是PDU2格式。
**PS(PDU Specific)，特定协议数据单元字段，**当PF的值为0-239时PS表示目标地址（PDU1格式），当PF的值为240-255时PS字段表示组扩展（PDU2格式），且报文只能广播。
**SA(Source Address)，**源地址字段，整个网络中SA的值必须是唯一的。
Data Field，数据场，对于Classic CAN来说是8个字节，而CANFD则最多有64个字节数据。如果需要传输更多的数据，则需要借助J1939的传输协议。

4.PGN的组成：PGN共有3个字节24位，两者有重合，但是PGN并不是ID的一部分。
PGN的24位分别是：6个bits的0， 一个扩展数据页（EDP）、数据页（DP）、PF、GE.(当PF<240,GE=0;否则GE取正常值)。

**举例说明：**报文ID:0x18FECA17
第一个字节是18，转为二进制是 0001 1000，可以看到优先级是110（对应十进制的6），EDP=0，DP=0。
第二个字节是PF=FE（十进制是254>240）
第三个字节是GE=CA，(因为PF>240，GE取正常值)
第四个字节是17,源地址，代表是谁发送的数据，比如0x52代表是氮氧，0x00代表ECU。
所以PGN码是：00FECA

**举例说明：**报文ID：0x0CDAEE17
第一个字节是0c，转为二进制是 0000 1100，可以看到优先级是011（对应十进制的3），EDP=0，DP=0。
第二个字节是PF=DA（十进制是218<240）
第三个字节是GE=0，(因为PF<240，GE取0)
所以PGN码是：00DA00
5.SAEJ1939的DTC构成：
字节1默认为0x44，字节2默认为0xFF。
SPN和FMI共同构成故障码，SPN换算方法默认为0，故障计数代表故障报出的次数。

6.以发送5个故障进行举例：

X1-X5分别代表5个不同的故障，每个故障占用4个字节，具体的换算参考章节5中，
SPN换算。
蓝色字体表示消息报序列号
红色字体表示故障SPN和FMI
黄色字体表示故障计数