论文链接：https://arxiv.org/pdf/2006.04388.pdf

1 Introduction

已有方法中，单阶段密集检测器一般分为三个输出内容：

• 检测框质量估计confidence：
  channel维度上占 1；
  训练时正样本标签为当前grid_ceil对应的标签框和预测框的iou score、或者centerness score，负样本为0。

• 检测框box：
  channel维度上占4；分别为xywh的转化值。

• 分类class。
  channel维度上占n位（n为类别数量）；
   

已有方法存在的两个问题：

1. classification score 和 IoU/centerness score 训练测试不一致。
   • (1)在近期的密集检测器中，检测框质量估计和分类得分是独立训练的，但在推理过程中是综合使用 (如乘法)。下图中左边是训练时，右侧是测试时。
     
   • (2)定位质量估计的监督目前只针对正样本，这是不可靠的，因为负样本可能有机会获得无法控制的高质量预测（图2(a)）。
     这部分作者说的是部分论文。个人长期阅读yolo系列，其损失函数中的有且仅有质量评估项，正样本负样本都会参与训练，会存在正负样本不均衡，然后在yolov5中，增加了正样本扩充的操作。
     
     这两个因素导致了训练和测试之间的差距，并可能会降低检测性能，例如，在NMS中，随机高质量分数的负实例可能排名在质量预测较低的正实例前面。
2. 边界框的的表示不灵活：
   在数学中，狄拉克δ函数（Dirac Delta function）是在实直线上定义的，除了零以外的点都等于零，而其在整个定义域上的积分等于1 的广义函数或分布。有时认为δ函数是原点处的一个无限高、无限细，总面积为1的尖峰。它是由理论物理学家保罗·狄拉克引入的，物理上代表了理想化的质点或点电荷的密度。在信号处理中它往往被称为单位脉冲函数 。
   目前 边界框表示被建模为一个简单的狄拉克分布，并采用回归方式进行训练。简单的说，边界框为狄拉克分布，就是框的边界位置是唯一确定的。
   但是，它没有考虑到数据集的模糊性和不确定性。如下图中的边界不清晰，因此真实标签(白色框)有时不可信，狄拉克分布无法很好的表示这些问题。但能够知道的是边界在一定范围。
   虽然最近的一些工作是将box作为高斯分布，但捕获边界框位置的真实分布太简单了。事实上，真实分布可以是更任意和更灵活的，而不需要像高斯函数一样对称。
   

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本论文 解决方法的提出
为了解决上述问题，我们为边界框、质量评估 设计了新的表示方法。

1. 分类IoU联合表示：分类onehot向量的标签 在真实类别位置上的是其相应的定位质量（在本文中，通常是预测box和对应的真实box的iou得分）。这样，我们可以以端到端方式进行训练，同时在推理过程中直接使用（图1(b)）。因此，它消除了训练-测试的不一致性，并使定位质量和分类之间具有最强的相关性。
   举例子：5分类的任务，第1类别的分类标签onehot应为 [0,1,0,0,0]，当前训练时检测框和对应标签框的iou为0.65，则此时分类的标签不再使用 [0,1,0,0,0]，而是使用分类-iou联合表示：[0,0.65,0,0,0]。
   
   此外，阴性结果将以0分的质量分数进行监督，因此整体质量预测变得更加可靠。
2. 对于边界框表示，我们建议通过直接学习box位置上的离散概率分布，而不引入任何其他更强的先验。因此，我们可以获得更可靠和准确的边界框估计，同时了解它们的各种潜在分布。
   
    

解决方案的具体操作

• Focal Loss (FL)：传统上对于密集检测器，分类分支采用 FL 进行优化。FL可以通过重塑标准交叉熵损失来成功地解决类的不平衡问题。FL目前只支持离散的{1,0}类别标签。
• Quality Focal Loss (QFL)：对于提出的分类-iou联合表示，它是一个连续IoU标签 (0∼1) 。QFL 将FL 从{1,0}离散版本扩展到其连续变量。专注于一组稀疏的困难样本的同时，对相应的类别进行连续的0∼1质量估计。
• Distribution Focal Loss (DFL)：使网络快速关注于学习在任意和灵活的分布下，目标边界框的连续位置附近的值的概率。
• Generalized Focal Loss (GFL)：将QFL和DFL统一表达公式，称其为 GFL。GFL考虑了一种非常普遍的情况，即全局优化的解决方案能够针对任意期望的连续值，而不是离散的连续值。
   

Generalized Focal Loss 的三个优点

• (1)它缩小了训练和测试之间的差距，从而使分类和定位质量得到更简单、联合和有效的表示；
• (2)它很好地模拟了边界框灵活的底层分布，提供了信息更丰富、更准确的box位置；
• (3)可以在不引入额外开销的情况下持续提高单阶段探测器的性能。在COCO测试开发中，GFL使用ResNet-101骨干实现了45.0%的AP，超过了最先进的SAPD(43.5%) 和ATSS(43.6%)。我们最好的模型可以在一个2080Ti的GPU上运行，同时在10 FPS上实现48.2%的单模型单尺度AP。

2 相关公式

这里回顾下交叉熵的定义和公式，以及Focal Loss的公式和由来。

• 交叉熵的介绍
  • 信息量：
    假设 X 是一个离散型随机变量，其取值 x 的集合为 $\chi$（即 $x\in \chi$），概率分布函数 $y(x)=Pr(X=x)$。则定义事件 $X=x_0$的信息量为：$$I(x_0)=-\log (y_0)$$其中 $y(x_0)\in [0,1]$，$I(x_0)\in [0,1)$。
    对于一个事件，大概率的状态发生了，我们获取到的信息很小；但小概率的状态发生，我们获取的信息量就很大。比如：连续五天的大晴天，第六天如果下大雨，就带来了非常大的信息量，会改变我们对后面时间的天气带来新的预测
  • 熵（信息量的期望）
    当有了信息量的定义，然后用熵表示所有信息量的期望，即：$$H(Y_X)=-\sum _{i=1}^n{y}_i\log (y_i)$$其中n代表事件X所有发生的可能。
  • 相对熵（KL散度）
    对于同一个随机变量x，有两个单独的概率分布 $Y(x)$ 和 $P(x)$，我们可以使用相对熵来衡量这两个分布的差异。（例如，神经网络中分类任务，标签(理想表达)属于一个分布，模型的输出(大致表达)属于一个分布，两个分布是独立的，我们就可以使用相对熵来衡量这两个分布的差异，也就是距离）。$$\begin{array}{rl}{D}_{KL}(y||q)& =\sum _{i=1}^n{y}_i\log (\frac{y_i}{p_i})\\ & =\sum _{i=1}^n{y}_i\log (y_i)-\sum _{i=1}^n{y}_i\log (p_i)\\ & =H(Y_X)+[-\sum _{i=1}^n{y}_i)\log (p_i))]\end{array}$$
  • 交叉熵
    相对熵 $D_{KL}(y||q)$ 衡量了同一个变量x的两个独立分布之间的差距。在深度学习中，将其设置为损失函数并最小化，就是使模型的输出的分布尽量靠近标签的分布。我们可以发现交叉熵中，第一项$H(y(x))$是一项定值，所以可以只关注第二项。故对第二项定义为交叉熵：$$H(X)=-\sum _{i=1}^n{y}_i\log (p_i)$$
  • 二分类的交叉熵
    当n=2时（也就是只有两种可能性时），公式变为$$H(x)=-y_0\log (p_0)-y_1\log (p_1)$$其中当预测的概率通过sofamax之后总和为1：$p_1=1-p_0$；标签本身：$y_1=1-y_0$。上面的公式可化简为$$H(x)=-y\log (p)-(1-y)\log (1-p)$$该公式就是我们最常见的表达。若将其展开情况写。则有$$\begin{array}{rl}H& =\{\begin{array}{ccc}-\log (p)& (y=1)& \\ -\log (1-p)& (y=0))& \end{array}\end{array}$$然后用一个公式统一它$$\begin{array}{rl}H& =-\log (p_t)\\ p_t& =\{\begin{array}{ccc}p& (y=1)& \\ 1-p& (y=0))& \end{array}\end{array}$$

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• Focal Loss（FL）
  最初的FL 被提出用来解决单阶段目标检测场景，在训练过程中前景和背景类之间经常存在极端的不平衡。在演变的过程中，也增加了系数，来应对困难样本的情况。FL的提出是在二分类交叉熵的基础上演变的

  • FL调节正负样本权重
    由于正负样本数量不一致，我们认为设定权重，给正样本以较大权重，给负样本以小的权重，其中$\alpha \in (0,1)$属于超参数$$\begin{array}{rl}H& =\{\begin{array}{ccc}-\log (p)\ast (\alpha )& (y=1)& \\ -\log (1-p)\ast (1-\alpha )& (y=0)& \end{array}\end{array}$$

  • 调节困难样本
    只要是预测值与真值距离越远，样本越困难。那么如何改善这样的问题呢？
    我们可以给困难样本以较大的权重，简单样本以较小的权重。自动降低简单样本的贡献，并迅速将模型集中在困难样本上。
    在训练过程中，当假设为1 的标签（负样本同理）：

    • 若预测为0.9，说明该样本为简单样本。权重可为(1-0.9)；
      若预测为0.65，说明该样本为稍微困难样本。权重为(1-0.65)；
      若预测为0.3，则说明为困难样本。权重为(1-0.3)。

    然后想在这样的权重上给予一定的超参，去修改权重的程度，可加个指数超参数。
    按照此归纳，FL可为$$\begin{array}{rl}H& =\{\begin{array}{ccc}-\log (p)\ast (1-p{)}^{\gamma }& (y=1)& \\ -\log (1-p)\ast (p{)}^{\gamma }& (y=0)& \end{array}\end{array}$$

  • 最终的公式
    将上面的公式合并，并将两种情况统一成一种表达$$\begin{array}{rlr}H& =-{\alpha }_t\ast (1-p_t{)}^{\gamma }\ast \log (p_t)& \\ p_t& =\{\begin{array}{ccc}p& (y=1)& \\ 1-p& (y=0)& \end{array}{\alpha }_t& =\{\begin{array}{ccc}\alpha & (y=1)& \\ 1-\alpha & (y=0)& \end{array}\end{array}$$

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  为了简单起见，我们在原始论文[18]中忽略了${\alpha }_t$：
  $$\begin{array}{rl}& FL(p)=-(1-p_t{)}^{\gamma }log(p_t),\\ & \\ & p_t=\{\begin{array}{ccc}p,wheny=1& & \\ 1-p,wheny=0& & \end{array}\end{array}$$
  • 其中， y ∈ { 1 , 0 } y∈\{1,0\} y∈{1,0}为真实标签类别，$p\in [0,1]$为标签对应类别的估计概率。$\gamma$为可调制参数。
  • 具体来说，FL由一个标准的交叉熵 $-log(p_t)$ 和一个动态比例因子 $(1-pt{)}^{\gamma }$ 组成，其中比例因子$(1-pt{)}^{\gamma }$ 在训练过程中自动降低简单样本的贡献，并迅速将模型集中在困难样本上。
  • 经典的FL只支持{1,0}离散标签。

3 Method

在本节中，我们详细介绍了改进的定位质量估计和边界框的表示，它们分别通过提出的Quality Focal Loss(QFL) 和Distribution Focal Loss(DFL) 成功优化。 最后，我们将QFL和DFL的公式总结为一个统一的视角，称为 Generalized Focal Loss(GFL)，作为FL的一个灵活的扩展，以促进未来进一步的推广和普遍的理解。

• Quality Focal Loss（QFL）。
  为了解决上述训练和测试阶段之间的不一致问题，我们提出了一个 定位质量(目标框质量评估) 和分类得分的联合表示，这种标签是软化onehot类别标签形式，类别数值是浮动数值 $y\in [0,1]$。在训练过程中，定位质量标签y遵循传统的定义：预测边界框与其对应的真实边界框之间的IoU得分，动态值为0∼1。我们采用sigmoid操作 $\sigma (\cdot )$，用来实现多类别的分类。为了表示简单，对输出进行sigmoid操作记为 $\sigma$。
  下图中，对于正样本positives，左边的已有工作onehot形式，表达中类别位置为1；而右侧中的为0.9，是一个浮点值，表示目标IoU得分为0.9的阳性样本。
   

  由于所提出的分类-iou联合表示需要对整个图像进行密集的监督，并且仍然存在类不平衡问题，因此必须继承FL的思想。但经典的FL只支持{1,0}离散标签，但我们的新标签是浮点型。因此，我们扩展FL的两部分，Quality Focal Loss 公式为：
  $$QFL=-|y-\sigma {|}^{\beta }((1-y)\log (1-\sigma )+y\log (\sigma ))$$

  • 交叉熵：【$-\log (p_t)$】—>【$-((1-y)\log (1-\sigma )+y\log (\sigma ))$】；
  • 调制因子：【$(1-p_t{)}^{\gamma }$】—> 【$|y-\sigma {|}^{\beta }$，(β≥0)】，这里 $|\cdot |$ 保证了非负性。
    与FL类似，QFL的 $|y-\sigma {|}^{\beta }$表现为一个调制因子：当一个例子的质量估计不准确且偏离标签y时，调制因子相对较大，因此更加重视学习这个困难的例子。当质量估计变得准确，即σ→y，因子变为0，估计良好的例子的损失被降低加权，其中参数β平滑地控制降加权率（在我们的实验中，β=2对QFL最有效）。
  • 另外，$\sigma =y$ 是QFL的全局最小解。在质量标签y = 0.5下，下图中几个β值的QFL可视化。
    

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• Distribution Focal Loss (DFL)。
  在已有工作中，采用从该位置到边界框四面的相对偏移量作为回归目标。边界框的常规操作是使用回归方法，回归标签y为狄拉克分布$\delta (x-y)$。它满足${\int }_{-\infty }^{+\infty }\delta (x-y)dx=1$，通常通过完全连接的层实现。更正式地说，恢复的积分形式如下：$$y={\int }_{-\infty }^{+\infty }\delta (x-y)xdx$$ 我们不建议使用狄拉克或高斯假设，而是直接学习潜在的一般分布$P(x)$，而不引入任何其他先验（比如统计出来的anchor）。给定标签y的范围为$y_0\le y\le y_n，n\in N^{+}$，我们可以从模型中得到估计值 $\hat{y}$, 也满足$y_0\le \hat{y}\le y_n$：$$\hat{y}={\int }_{-\infty }^{+\infty }P(x)xdx={\int }_{y_0}^{y_n}P(x)xdx$$
  为了与卷积神经网络保持一致，我们将连续域上的积分转换为离散表示，从离散范围[y0，yn]到一个集合 { y 0 ， y 1 ， . . . ， y i ， y i + 1 . . . ， y n − 1 ， y n } \{y0，y1，...，y_i，y_{i+1}...，y_{n−1}，y_n\} {y0，y1，...，yi​，yi+1​...，yn−1​，yn​}，其间隔∆=1。因此，给定离散分布性质${\sum }_{i=0}^{n}P(y_i)=1$，估计的回归值$\hat{y}$可以表示为：$$\hat{y}=\sum _{i=0}^{n}P(y_i)y_i$$
  • $\hat{y}$可以采用传统的损失函数端到端的训练（如SmoothL1、IoU Loss或GIoU Loss）。
  • P(x)可以很容易地通过由n+1个单位组成的softmax 层来实现，所以这里简单起见将 $P(y_i)$表示为 $S_i$。
    但是，P(x)有无限的值组合，不同的灵活的分布可得到相同的积分值y，如下图所示，这可能会降低学习效率。
    
    与(1)和(2)直观地相比，分布(3)是紧凑的，对边界框估计更可信和精确。
    怎么理解这里呢？具体这个怎么反应box框的长宽呢？
    我们假设box的左边框距离中心距离5.6，我们使用一个长度为10的向量表达这个距离，只需要满足
    $p_0+p_1+p_2+p_3+p_4+p_5+p_6+p_7+p_8+p_9=1$，
    $p_0\ast 0+p_1\ast 1+p_2\ast 2+p_3\ast 3+p_4\ast 4+p_5\ast 5+p_6\ast 6+p_7\ast 7+p_8\ast 8+p_9\ast 9=5.6$即可。
    对于第三种分布，就是使得$p_5+p_6=1$，$p_5\ast 5+p_6\ast 6=5.6$
    这促使我们通过对接近目标y的高概率值的明确鼓励，来优化P(x)分布的形状。因此，我们引入了Distribution Focal Loss（DFL），它通过扩大 $y_i$ 和 $y_{i+1}$（最接近于y，y_i≤y≤y_{i+1}）的概率，迫使网络快速关注标签y附近的值。由于边界框的学习只适用于正样本，且不存在类不平衡问题的风险，所以我们可以简单地应用QFL中的完全交叉熵部分来定义DFL：$$DFL(S_i,S_{i+s})=-((y_{i+1}-y)\log (S_i)+(y-y_i)\log (S_{i+1}))$$
    直观地说，DFL的目标是为了 扩大边界两侧值的概率$y_i$ 和 $y_{i+1}$。DFL的全局最小解，即$$S_i=\frac{y_{i+1}-y}{y_{i+1}-y_i},S_{i+1}=\frac{y-y_i}{y_{i+1}-y_i}$$（见补充材料），可以保证估计回归目标yˆ无限接近相应的标签y，$$\hat{y}=\sum _{j=0}^{n}P(y_i)y_i=S_i{y}_i+S_{i+1}{y}_{i+1}=\frac{y_{i+1}-y}{y_{i+1}-y_i}{y}_i+\frac{y-y_i}{y_{i+1}-y_i}{y}_{i+1}=y$$这也确保其作为损失函数的正确性。

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• Generalized Focal Loss（GFL）。
  请注意，QFL和DFL可以统一为一般形式，这在本文中被称为Generalized Focal Loss。
  • 公式：
    假设一个模型估计两个变量 $y_l,y_r(y_l<y_r)$的概率：$p_{y_l},p_{y_r}(p_{y_l}\ge 0,p_{y_r}\ge 0,p_{y_l}+p_{y_r}=1)$；
    最终预测的线性组合 $\hat{y}=y_l{p}_{y_l}+y_r{p}_{y_r}(y_l\le \hat{y}\le y_r)$。预测$\hat{y}$对应的浮点标签 $y$ 也满足 $y_l\le y\le y_r$；
    以绝对距离$|y-\hat{y}{|}^{\beta }$（β≥0）作为调制因子。
    $$GFL(p_{y_l},p_{y_r})=-|y-(y_l{p}_{y_l}+y_r{p}_{y_r}){|}^{\beta }\left((y_r-y)\log (p_{y_l})+(y-y_l)\log (p_{y_r})\right)$$
  • 属性：
    当$p_{y_l}^{\ast }=\frac{y_r-y}{y_r-y_l},p_{y_r}^{\ast }=\frac{y-y_l}{y_r-y_l}$时， $GFL(p_{y_l},p_{y_r})$达到全局最小值，这也就意味着估计的 $\hat{y}$ 完美匹配着浮点型的连续标签。显然，FL 和QFL和DFL都是GFL的特例（补充资料有说明）。请注意，GFL可以应用于任何单阶段检测器。
    改进后的探测器与原探测器有两个方面的不同。
    （1）在推理过程中，我们直接将分类分数（与质量估计联合表示）作为NMS分数，而不需要乘以任何个体质量预测（如FCOS [26]和ATSS[31]中的中心度）。
    （2）用于预测边界框每个位置的回归分支的最后一层现在有n个+1个输出，而不是1个输出，这带来的额外计算成本可以忽略不计，如表3所示。用GFL训练密集的探测器。
  • GFL训练时损失：$$L=\frac{1}{N_{pos}}\sum _z{L}_Q+\frac{1}{N_{pos}}\sum _z{1}_{c_z^{\ast }>0}({\lambda }_0{L}_B+{\lambda }_1{L}_D)$$ 其中，$L_Q$为QFL，$L_D$为DFL，$L_B$通常为的GIoU Loss。$N_{pos}$ 代表正样本的数量。${\lambda }_0$、${\lambda }_1$分别是LQ和LD的平衡权重，${\lambda }_0$ 通常默认为2，${\lambda }_1$设置为1/4 ，因为在四个方向上平均。在金字塔特征图上的所有位置z上计算出这个总和。$1_{c_z^{\ast }>0}$是指示器函数，如果$c_z^{\ast }>0$，则为1，否则为0。在训练时我们也利用质量得分来平衡$L_B$和 $L_D$。

4 Experiment

实验的部分不做详细介绍，这里简单说下结论：

• QFL 和 GFL 两者的作用是正交的，他们的增益互不影响。所以两者同时使用可达效果最优。
  基于Restnet50的backbone的ATSS上1x 训练无multi-scale涨点1%（39.2–>40.2）.
• 在 2x multi-scale的训练模式下，在COCO test-dev上，Resnet50的backbone使用GFL可达43.1的ap。
  基于Resnet-Xt-101-32x4d-DCN的backbone，使用GFL可达48.2的ap 在2080Ti上10FPS，是一个较佳的speed-accuracy strade-off。