一.什么是BSW 

BSW层全称为Basic Software （基础软件层），顾名思义，该层主要是为应用层提供基础服务。

这里可以看到 BSW 主要提供了：看门狗服务 ，存储服务，通信和诊断服务，OS服务，I/O 功能，BswM 和 EcuM 等模式管理功能

看门狗服务：提供看门狗功能，检测MCU，当MCU挂死的时候可以进行复位重启。

存储服务：提供读写数据到 EEPROM的功能。 通信和诊断服务：提供 Can、Lin、Eth 等通信和诊断功能。

I/O 功能：提供通用GPIO读写功能，ADC、PWM等特殊 Port 外设功能。

OS 服务：提供基础OS服务，任务周期运行、调度等功能。

BswM：管理整个Bsw的模块。

EcuM：管理 Ecu上下电等功能。

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二.BSW结构介绍

MCAL层（微控制抽象层 MicroController Abstraction Layer）是对MCU 芯片的抽象和封装，由于Autosar Cp 是基于MCU 的软件架构，所以该层主要是实现MCU 外设驱动，比如I/O驱动、Flash 驱动、Can 驱动、看门狗驱动、定时器驱动等等。这一层是需要和硬件打交道的，这一层高度依赖MCU 硬件，如果项目换MCU 芯片，只需要修改这一层代码适配驱动即可。 

ECU 抽象层（ECU Abstraction Layer）是对ECU的抽象和封装，ECU上面除了主芯片MCU，还有很多外围设备，比如外置Flash，外置电源管理芯片等等。这 一层就是实现了整个ECU 所有设备的封装。外围设备也是MCU 主芯片控制的， 这一层会使用到Mcal 的接口。作为抽象层，屏蔽了下层驱动实现细节，将统一 接口API 暴露给上层以实现功能。该层从上层抽象Mcal 层，并提供用于访问外 部和内部的驱动程序的API。 

服务层（Service Layer）是向应用层提供服务的，这一层将底层提供的服务封装起来供应用层使用。比如通信服务、存储服务、os操作系统服务等。 

CDD （Complex Device Drivers）复杂驱动指的是有些模块不适用于Autosar协议栈，通过手写代码自己封装成CDD模块，在项目开发中会经常有一些模块直接作为CDD使用。 

三.通信服务

Mcal 包含了收发器驱动和总线控制器驱动，Mcal 向上提供驱动接口供总线接口层（CanIf LinIf EthIf）调用。
总线接口层（CanIf LinIf EthIf）也就是通信硬件抽象层，主要任务包括向上层模块提供与硬件无关的统一接口，屏蔽下层控制器收发器实现细节。
Bus Tp 层： Tp（Transport Layer）是通信传输层，主要是为诊断使用的，当can Lin 总线需要传输大于 8byte 数据，就需要Tp层进行多帧传输。
PduR 层： Pdu Router 也就是 Pdu 路由层，所有的通信收发都会到这一层进行PDU 路由。 Autosar 中包含了 Can、 Lin、 Eth 等通信，每个通信报文都可以描述成一个 PDU（protocal data unit）协议数据单元，通过 PduR 这一层统一管理每个 Pdu 收发去处。
IPDU Mux： IPDU 多路复用功能，指的是使用同一个 I-PDU 的同一种 PCI，其SDU 有多个不同的布局。
COM：通信报文会到这里。 从 PDUR 接收上来的 I-PDU 到这里会转成具体信号数据给到应用层使用， 应用层通过 RTE 传下来的信号首先到这里转成 I-PDU发到 PduR。应用层无需关注收发数据是通过什么总线传输的，这些收发的数据通过 DBC 文件或者 ARXML 文件事先定义好。 COM 主要起到信号接口和网关作用。 

DCM：诊断报文会到这里，根据诊断要求做具体诊断服务。

L-PDU：（Data Link Layer PDU）数据链路层 PDU，可以理解就是一帧总线报文

N-PDU：（Network Layer PDU ）网络层（也就是传输 TP 层）PDU，一般诊断报文会走 TP层，通信报文直接从 IF 层转到 PduR 层，当诊断是多帧传输的时候，一个IPDU就会被分段成多个 N-PDU
I-PDU： （Interaction Layer PDU） 交互层 PDU， PDUR 路由转发 I-PDU。
三种 PDU 代表在通信协议栈不同分层的协议数据单元， I-PDU就包含了数据buffer 指针、数据长度、和 I-PDU ID，本质就是一个结构体。