1.宏观上的区别和联系：

1.1：数据段传输性能上的区别，这里就是指波特率上的区别

  （1）

协议种类	CAN	CAN  FD
最大波特率	1M/s	8M/s
常用波特率	500k/s	5M/s
硬件成本	较低	较高

1. 2：数据段长度的区别

    (1)CAN标准帧和扩展帧的数据段0-8Byte

    (2)CANFD的标准帧和扩展帧数据段长度是0-64Byte

1.3：帧类型不一样

 CAN有 1：数据帧，远程帧 ， 错误帧，扩展帧

CAN FD 有数据帧 错误帧 扩展帧

1.4：CAN只能以固定的波特率发送，CANfd可以有两种不同的波特率（这里指的是同一帧报文可以有两种不同的发送速率）

     如下图所示，other higher speed 指的是数据段，这也是CANfd比较神奇的地方，就是说在SOF-DLC区间内以较低的速率发送数据，而在数据段波特率突然提升，CRC-END阶段又恢复低速率运行。

1.5：CRC位数和格式不一样

当报文为传统CAN时，仍采用原有的CRC多项式。

当报文为CANFD且数据长度小于等于16字节时，调整为17位的CRC多项式。

当报文为CANFD且数据长度大于16字节时，则调整为21位的CRC多项式。

CRC计算时机不同

在传统CAN中，位填充（连续5位相同位后填充一位相反位）是在CRC计算之后进行。当CAN控制器发送报文时，先对报文CRC计算后，再填入填充位发送；接收时，则对接收数据移除填充位后，再做CRC校验。

在CANFD中，CRC计算时机调整为位填充后。也就是说，发送方发送时，先对报文进行位填充后，再做CRC计算。这种方式增加了对填充位的CRC计算，降低了错误漏检的概率。

增加固定填充位和填充位计数

CANFD中，CRC域采用一种固定填充位的格式：在CRC段第一位及接下来的每四位增加一个固定填充位，填充位为上一位的反码。

以下分别为CRC17和CRC21的固定填充位（FSB）位置。

除了固定填充位之外，CRC域的起始还包含了3位的填充位计数，及1位填充位计数检验位，以进一步提高通信可靠性。填充位计数在CRC段的位置如下图红框所示。

3位填充位计数表示的值为实际填充位计数对8取模的结果，采用格雷码显示。奇偶校验位对填充位计数进行奇偶校验。详见下表。

需要注意的是，non-ISO CANFD协议标准，无固定填充位FSB及填充位计数。若使用USBCANFD-200U时，遇到通讯的CANFD控制器为non-ISO标准，可以在打开通道时，选择CANFD标准为non-ISO，以兼容non-ISO标准CANFD控制器。

 

微观上的区别和联系

五; 帧结构不一样

CANFD标准帧格式

1：SOF帧开始:

帧中段说明	位数	性质与说明	CAN标准帧 与CANfd扩展帧	极性
SOF	1bit	表明帧起始位	都具有	四种不同的帧格式中都是显性0
RRS/RTR/SRR	1bit	远程请求代替位	CAN标准帧中叫RTR(远程请求位) CAN扩展帧中叫SRR，代替远程请求位，	标准数据帧是：显性 标准遥控帧（远程帧）是隐形 CANFD扩展帧是隐性 canfd标准帧
IDE	1bit	拓展帧标识位	用来标识该帧是否为拓展帧	CAN和CANfd是一样的
FDF/R0/低18bit最高bit	1bit	CANFD标志位 标准帧r0保留位，一定要维持0的显性状态 can扩展帧的低18bitID的最高位	用来标识是否为是CANfd帧

 下面这两张图，分别给出了CAN帧和CANFD 帧的标准形式和扩展形式

给大家提出几个问题

1：请总结 CANFD扩展帧格式与标准帧格式的不同

2：总结CAN   帧标准格式和扩展格式之间的区别和联系

3：总结CAN标准格式和CANFD标准格式之间的区别和联系

4：总结CAN   扩展格式和CANfd扩展格式之间的区别和联系

注意点，我们可以观察到CAN帧和CANFD帧，DLC都为4bit，CAN帧最大发送字节为8Byte，4bit能完全表示。

但是CANFD的DLC，也只有4bit，4bit最大能表示十进制数15。fd最大发送字节为64该如何表示

前8bit是和传统CAN一样的
二进制				表示数据段长度（Byte）
1	0	0	1	12
1	0	1	0	16
1	0	1	1	20
1	1	0	0	24
1	1	0	1	32
1	1	1	0	48
1	1	1	1	64

前4个，二进制数值每增加1，代表长度+4。第5位+8，第6个＋16，第7个+32。成倍增加

延伸一下，如果我们使用设备，模拟发送CAN_FD帧，DLC必须要是（0-8||12||16||20||24||32||48||64）

如果有人告诉你,他设计的CAN_fd帧数据段长度为15，只能说明这个人是完全不懂CAN_FD的。

总结1：CAN各种帧之间的关系

通过以上的比较，我们能大致得出来，CAN标准帧&CAN拓展帧，CANFD标准帧和CANFD拓展帧，CAN标准远程帧&CAN拓展远程帧。下图也表示了，他们之间的关系。

首先总结所有帧结构的相同点：

（1）只要是CAN/CANfd帧，[SOF----ID(11bit)]，任何帧之间的结构都一样。

（2）只要是CAN/CANfd帧 [DLC---CRC)，任何帧之间的结构都一样。

（3）只要是CAN/CANfd帧（CRC-EOF]，任何帧之间的结构都一样。

首先总结所有帧结构的不同点：

总结2：从CAN总线的发展历史角度看，CAN不同帧之间的区别和联系

我想了一下，感觉无论从那一方面开始介绍帧的不同点都显得比较杂乱。我们尝试从CAN帧的发展历史来代入进来理解，从实际应用角度去切入。这会让我们更加理解为什么各种CAN帧之间的不同，以及为什么不同。

首先来看，最简单的CAN标准数据帧 sof+（11bitID）+RTR(远程标志位：1隐形代表：远程帧)+IDE(拓展帧标致位：1=是拓展帧)+r0+DLC+Data+CRC(15bit)+CRC界定符+ACK(1bit)+ACK界定符+EOF(7bit隐形位)

首先CAN被最开始定义出来时，规范的设计者，先设计了  帧起始+仲裁段+控制段+数据段+CRC段+ACK段+帧结束段。的结构模式

帧起始段，暂时只要理解为一个位的显性位。

仲裁段。一开始设计了11Bit,位，最大能表示0x7EF(2031个ID细心的同学发现了，不对啊！11bit最大不是能表示0x7FF，这是因为11位ID,的高7bit不能全置1的原因导致的),ID段首先被发送到CAN总线上。接收节点根据事先设定，决定接收或者不接受这个帧。

当节点决定接收这个文件后，立马就要接收控制段的信息，假设CAN被开发出来的时候，控制段的前三位都是预留位，程序对该段信息直接忽略，开始接收DLC,和数据段（这才是我们需要的最重要的信息），接收完数据段后，程序开始接收CRC校验段（校验范围sof--接收的数据段最后一个字节）。然后自己开始计算CRC。最后判断 （接收的CRC） =（自身计算的CRC），来决定是否在ACK端应答。最后发送帧结束标志。至此一个帧算是正式的发送且被成功接收。

以上过程都很完美。一直过了好几年，出现了以下两种情况：

（1）汽车电子发展的越来越快，一个总线上挂载的节点越来越多，ID数量不够用了（本质上0x7EF(2031个ID是够用的)但是实际应用中 为了维持系统的稳定性，不会依次选取所有的ID），这是需要扩展ID,于是大家坐一起商量了一下，决定把ID再增加18BIT。就如图所示：扩展之后532676607位，绝对是够用了。

       这还让我想到了通讯界一个很有意思的问题，就是IP地址，当初设计ip地址的时候，ip地址为4个Byte，也就是4294967295个IP可以用，出去一些特定用途的IP外（如广播，组播用途），其他IP都可以分配给个人或公司团体，大家都认为这些IP地址以及足够使用了，结果没想到互联网仅仅过了几十年的发展，目前这些IP已经快分配完了。于是大家又是想出了CIDR，又是想出了IPV6协议（也就是6个Byte的ip）。

      说上面一段的原因，我是想说，很多时候，在制定标准时，好像很合理，但是随着技术的发展很多事情的发展，会大大出乎最初的意料。有时防患于未然，虽然要牺牲掉一部分性能和效率，很多时候也不失为一种合理的选择。

       （2）总线上的负债率的不断提升（这里解释下，总线负债率，可以简单理解成在单位时间内（如1s），有数据的段所占用的时间  /  总线上有数据的段所占用的时间+空闲的段占用的时间）如1s内有一半的时间是有数据段，一半时间是没有数据段。那么总线的负载率就是50%。工程师们就开始研究，如何在不影响通讯的情况下，减少总线负载率。于是CAN远程帧便应用而生。远程帧的全称是远程请求帧。帧结构只包括帧头（帧起始段+仲裁段+控制段）。

         它应用的场景如下：如锁车系统，当锁车系统接收到钥匙上的锁车信号时，锁车系统必须要知道发动机状态是否已经关闭，车速是否为0，车上所有灯是否关闭。这些条件不满足时（现在好多车型甚至能够判断车内是否还有人，发出信号的钥匙是否在车内），必须不能锁车。但是平常情况下，锁车系统根本不需要去接收这些信号。故工程师们便想出了，利用远程请求帧。

工作过程如下：

    当收到锁车信号时，发送相关请求帧（假设发动机状态和车速信号在0x121帧上，车灯信号在0x345帧上），锁车系统发出这些帧的帧头，当发动机系统或车灯系统接收到这些远程请求帧后，会立即把这些信号发送出来（比如周期100ms发送10帧）。此时锁车系统就能够知道，锁车条件是否满足了。

     但是我们想一下，远程请求帧，能不能和请求的帧，帧头是一模一样的，不能。我们从其他需要接收，发动机状态和车速信号在0x121，车灯信号在0x345的模块去考虑，假如我们发送远程请求帧头和被请求数据的帧头一样，就会导致混乱，其他模块根本没有请求这些数据，怎么自己就发出来了？

     于是还记得，我们上一段介绍can数据帧时的“假设CAN被开发出来的时候，控制段的前三位都是预留位，程序对该段信息直接忽略”这就起到作用了，工程师们于是就将从左往右的第一个bit，命名为RTR，于是顺带着又将第二个bit位命名为IDE位。第三位依然保留称为r0。

      此时看似万事大吉了，可是注意看细节，最新的CAN数据帧标准中，把11位ID和RTR位，都算到了仲裁段中去了。是不是意味着，远程帧和数据帧是可以兼容的，且数据帧比远程帧的优先级要高   

    ：RTR在can标准数据帧中，是0（显性）。在远程帧是1（隐性）

这样做的好处在于，假如远程请求帧会连续发送三帧，但是目标模块反应很快，在第二帧远程请求帧刚刚发出来的时候，被请求的数据帧同时发出。此时把RTR放在仲裁段，就可以知道，返回的数据帧优先级更高。这时远程请求帧就因为仲裁失败，停止发送。返回的数据帧优先级高，继续发送。

此时看第二个问题，我们已经将预留位的第一位设置为RTR标志位，那么现在来解决11位ID不足的问题

此时又有问题有来了,can扩展数据帧已经定义好了，那么还要不要把CAN的扩展远程请求帧也定义出来。

我们初步的方案是将11位ID，扩展为（11+18）=29Bit，最简单的方法是不是在箭头处，直接添加18Bit，直接组合成29Bit的仲裁段。这样做的看起来并不存在什么问题!

      但是还是兼容性的问题，直接在11bit后添加18bitID,  的情况下CAN标准数据帧和CAN扩展数据帧同时存在于一条can总线上，我问大家一个问题

can标准数据帧ID=0x001; id二进制为        0000 0000 001

can扩展数据帧的ID=0x001；id的二进制为 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1

根据仲裁从最高位开始的协议，明显的CAN扩展帧的优先级更高，进一步思考，

can标准数据帧ID=0x001; id二进制为         0000 0000 001

can扩展数据帧的ID=0x3FFF；id的二进制为 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111 1

can扩展数据帧0x3FFF的优先级比can标准数据帧ID=0x001的优先级还要高。这明显不是我们想要的。我们设计CAN扩展帧就是为了弥补ID不够用的作用的，理想的情况下，

      应该: can标准数据帧0x3EF的优先级>CAN扩展帧的0x...0001的，于是我们将IDE位移入SOF之后，直接先判断是否是扩展帧。是扩展帧直接仲裁失败，退出发送。

      但是此时所有的软件工程师又立马要跳出来，全体反对了，你这么随心所欲的修改，把CAN标准帧的结构都改掉了，我要是想在原有的软件架构下，想再兼容CAN扩展帧，我连原先处理CAN标准帧的程序都要全部修改，反对反对！坚决反对！！！！！！

     于是 我们尝试把18bit的放到r0之后，这样做又会有两个问题。

1：当标准数据帧的11Bit>扩展帧的前11Bit。时，此时标准帧的优先级将低于扩展帧

2：当标准远程帧的11Bit=扩展帧的前11Bit，时，因为扩展帧的RTR位必须为隐形，此时将导致，此种情况下，扩展帧的优先级大于标准帧的远程帧。

前11位相同的情况下，我们必须保证优先级：标准数据帧>标准远程帧>扩展数据帧>扩展远程帧

  此时，我们又将扩展帧中RTR，放到18Bit的ID之后，这样的话，又会带来代码改动的问题，于是又在IDE前填充了一位，称为SRR（远程请求代替位），扩展帧中这一位必须为1（隐形位）。

真是历经九九八十一难，终于把扩展帧的结构给定下来了。

闲下来的工程师们，决定在对扩展帧的结构做一点优化。把r0这个不用的位，移动到RTR之后，又为了以后的扩展，又添加了 一个新的预留位，最终结构如下。