概述

F28335共有六祖ePWM，每组都有两个独立的输出，每组都如下图所示，有7个子模块：时基，计数比较，动作确认，死区设置，PWM斩波设置，事件触发，故障捕获。

从下边这张图可以比较清晰的看出PWM信号在芯片内部的信号走向：时间基准模块产生时钟基准；计数器根据时间基准进行计数，当计数器过零、到达PRD，到达CMPA、CPMB都会给动作限定子模块发出信号；动作子模块根据设定打出对应的PWM信号给到死区控制模块；再经由PWM斩波模块和故障捕获模块后再从对应的GPIO打出。

实列

下边以从EPWMxA和EPWMxB打出互补的频率为10KHz，占空比为50%，死区上升沿和下降沿均为3us为例具体介总结下。（SYSCLKOUT为150MHz）

1. 设置GPIO复用功能：

void 
InitEPwm1Gpio(void)
{
    EALLOW;

    //
    // Enable internal pull-up for the selected pins
    // Pull-ups can be enabled or disabled by the user. 
    // This will enable the pullups for the specified pins.
    // Comment out other unwanted lines.
    //
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 0;    // Enable pull-up on GPIO0 (EPWM1A)
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 0;    // Enable pull-up on GPIO1 (EPWM1B)   

    //
    // Configure ePWM-1 pins using GPIO regs
    // This specifies which of the possible GPIO pins will be ePWM1 functional 
    // pins. Comment out other unwanted lines.
    //
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1;   // Configure GPIO0 as EPWM1A
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1;   // Configure GPIO1 as EPWM1B

    EDIS;
}

2. 时间基准子模块初始化：

由下图可以看出，定时器的时间基准TBCLK为SYSCLKOUT经过TBCTL[HSPCLKDIV]和TBCTL[CLKDIV]进行分频后给出。
他们的关系是：TBCLK = SYSCLKOUT / (HSPCLKDIV × CLKDIV)
$$TBCLK=\frac{SYSCLKOUT}{2^{CLKDIV}}(HSPCLKDIV=0)$$
$$TBCLK=\frac{SYSCLKOUT}{2\ast HSPCLKDIV\ast 2^{CLKDIV}}(HSPCLKDIV\ne 0)$$
其中HSPCLKDIV的默认值是1，CLKDIV的默认值是0，按默认值配置，TBCLK = 150/2 = 75MHz

若希望TBCLK = 37.5MHz，可以按如下代码配置：

    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 2;

3. 计数模式配置：

确定好计数时间基准后，还需要确定计数模式和计数周期数才能决定输出PWM的频率。F28335有如下图三种计数模式，增计数模式，减计数模式，增减计数模式：



其中，增计数模式和减计数模式的PWM频率和TBPRD的关系为：
$$Fpwm=\frac{TBCLK}{(TBPRD+1)}$$
增减计数模式PWM频率和TBPRD的关系为：
$$Fpwm=\frac{TBCLK}{2\ast TBPRD}$$
本例时间基准频率设置为75MHz，增减计数模式，则 TBPRD设置为3750时，PWM频率为10KHz，对应代码为：

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;
EPwm1Regs.TBPRD = 3750;

其中，CTRMODE有两位，对应的模式如下：

另外，TBCTL寄存器中还有同步输出设置位（SYNCOSEL），影子寄存器启动控制位（PRDLD），相位控制使能位（PHSEN）。SYNCOSEL得默认值为0，同步输出为EPWMxSYNC；PRDLD默认值为0，表示使用影子寄存器；PHSEN默认值为0，表似关闭相位控制。具体介绍以后有用到再说。

4. 占空比设置：

每个ePWM模块都有两个比较器值可以设定，分别CMPA和CMPB。值得一提的是，这里得尾缀A和B与每一组PWM输出的A和B没有直接关系，也就是说CMPA的值即可以控制PWMA也可以控制PWMB。
实际正空比设置除了CMPx的值之外，还和动作子模块有关系，以本例为里，我们可以设置CMPA = TBPRD/2，并设定PWMA在CMPA = TBPRD/2且再递增计数时置高，在CMPA = TBPRD/2且再递减计数时置低，PWMB的动作与PWMA一致：

	EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =  EPwm1Regs.TBPRD * 0.5;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = 2;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = 1;

动作寄存器的各位，默认都是0，也就是都不执行动作。对应位赋值为1则到达计数值时输出清零;对应位赋值为2则到达计数值时输出置1;对应位赋值为3则到达计数值时输出翻转;

另外，CMPx也有对应的影子寄存器，由CMPCTL寄存器控制，其中SHDWxMODE(x为A或B)默认为0，默认为启用影子寄存器，LOADxMODE (x为A或B)为赋值节点设置，默认为0，默认当计数器CTR=0时载入新的比较值，LOADxMODE其他值的动作见下图：

本实例中只是初始化设定一个固定的占空比，这个寄存器设不设置都行，实际数字电源的应用中，影子寄存器的设置对开关电源环路的相位有一定的影响。

5. 死区以及输出极性设置：

开关电源应用中，PWM经常要控制桥式结构的对管开关，为了防止对管穿通，实际PWM做互补输出时都需要预留一定的死区时间。
要设置死区，首先要先配置死区控制寄存器DBCTR：

IN_MODE决定了上升沿和下降沿死区以哪一路（A、B）的信号为参考，具体如下：

本实例可以相将PWMA的上升和PWMB的下降沿设置为参考源，即DBCTR.IN_MODE = 2；
POLSEL为极性控制位，默认不翻转，01为PWMA反转，10为PWMB反转，11为PWMA和PWMB同时反转。本实例输出需要做互补，因此可先把PMWA和PWMB设置为一样的状态，再将DBCTR.POLSEL配置为10。
最后还要根据死区时间要求配置DBRED和DBFED寄存器，这两个寄存器都是10位有效，单位为uS，计算公式为：
$$Trd=DBRED\ast Tbclk$$
$$Trd=DBFED\ast Tbclk$$
本实例，Tbclk为1/75uS，3uS的死区时间需要可以把DBFED和DBRED都设置位3*75。
最终代码如下：

    //死区设置
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 3;//使能上升沿下降沿延时
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 2;
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 2;
    EPwm1Regs.DBRED = 75 * 3;
    EPwm1Regs.DBFED = 75 * 3;

6. 其他子模块配置：

斩波和故障捕获后边有用到再提，简单说下事件触发子模块，如下图所以，F28335可以根据CTR的值以及CTR_Dir的方向，产生总共8种事件，每种事件都可以配置产生中断事件，还可以触发ADC采样。
在开关电源的应用种，要严格控制ADC的采样时间点，不同的采样时间点，都开关电源的环路影响较大，这个时间节点的配置较为关键。后边会再单独出一篇，单独总结这个问题。

初始化参考代码：

void 
InitEPwm(void)
{
    //
    // Initialize ePWM1/2/3/4/5/6
    //
    InitEPwm1Gpio();

    EALLOW;
    //时基子模块设置
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 1;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0;

    //比较功能子模块设置
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = 0;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0;

    //动作子模块设置
    EPwm1Regs.AQCTLA.all = 0;
    EPwm1Regs.AQCTLB.all = 0;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2;//计数上升方向到达A比较器设置值，PWMA动作：0无动作，1置低，2置高，3翻转
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1;//计数下降方向到达A比较器设置值，PWMA动作：0无动作，1置低，2置高，3翻转
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = 2;//计数上升方向到达A比较器设置值，PWMB动作：0无动作，1置低，2置高，3翻转
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = 1;//计数下降方向到达A比较器设置值，PWMB动作：0无动作，1置低，2置高，3翻转

    //死区设置
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 3;//使能上升沿下降沿延时
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 2;
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 2;

    //事件中断设置
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 1;
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;
    EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1;
    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

    //PWM频率，死区时间，占空比设置
    EPwm1Regs.TBPRD = 3750;
    EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;
    EPwm1Regs.DBRED = 75 * 3;
    EPwm1Regs.DBFED = 75 * 3;
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =  EPwm1Regs.TBPRD * 0.5;

    EDIS;
}