ST FOC官方库说明

在使用HALL需要位置传感器时，需要测量同步电角度（也就是公司代码中的角度偏置值）。这个数据是根据不同电机的特性进行测试的。
公司的做法是测试在当前角度范围中，寻找一个最大出力点（同等负载下，相电流最小或功率最小）。

ST FOC库中规定，电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度。
作为刚入行的小白，看到这脑海中涌现了一连串的问题？

HALL A怎么判断？
A相是哪相？
角度基准在哪里？
怎么测电机反电动势？
…

1. HALL 信号分析
   霍尔传感器根据转子磁性输出数字量，一个霍尔传感器在一个电周期内输出两种状态，间隔分布的三个霍尔就会形成６中状态，对应ＳＶＰＷＭ中６个扇区，以此可以判断转子所在扇区。其一般有两种放置方式——１２０度和６０度。
   
   １２０度　
   
   　　　　　　　　　　　 ６０度
   上图分别是１２０度和６０度分布下的ＨＡＬＬ信号图，其中一般多用１２０度分布。
   霍尔信号把一个电周期分为６部分，那又如何判断哪个扇区是起始扇区，哪个扇区是结束扇区呢？ＳＴ规定电机**正转（速度为正）**时的时序如下
   代码中扇区的计算如下

HallY = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_15);
HallG = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3);
HallB = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10);

ReadValue = HallY + (HallG  << 1) + (HallB << 2); 

也就是说在１２０度分布下，当电机速度为正时，霍尔信号必须是５－１－３－２－６－４的顺序。那么ＨＡ就对应的是HallY ，Ｈ２就对应的是HallG ，Ｈ３就对应的是HallB 。

2. 电机三相反电动势
   
   其中TIM1_CH1、TIM1_CH２、TIM1_CH３对应电机Ａ、Ｂ、Ｃ相。至此相线和霍尔序列已经确认，接下来开始测量同步电角度。

3. 同步电角度测量

1. 按假定的方向手懂转动转子，并观察引起的三相电动机的 B-emf。为此，如果真正的中性点不可用，可通过三个电阻器的方法重新确立中性点。
   
   2)　按照正序将电机连接到硬件。 让 “A 相 “， ” B 相 “和” C 相 “成为由 TIM1_CH1，TIM1_CH2 和 TIM1_CH3 各自驱动的电机
   3)　按假定的方向手懂转动转子，观察三个霍尔传感器输出（H1，H2 和 H3）
2. 测量在 A 相产生的最大 B-emf 和 H1 的第一个上升沿之间的电角度延迟。
   
   　　　　　　　　　　　　－９０度
   
   　　　　　　　　　　　　　　０度
   　　　　　　
   　判断步骤：电机与逆变器相连，根据逆变器硬件结构确定ＡＢＣ相——用示波器观察Ａ相反电动势和三个霍尔信号——确定一个电周期，根据信号分布确定ＨＡ、ＨＢ、ＨＣ——测量ＨＡ上升沿到Ａ相反电动势最高出的延迟角度。