【工具篇】 Solidworks导出xml模型到matlab及simscape一系列输入输出参数设置
这个插件跟提到的sw2urdf插件是平行关系;本插件的作用是【并最终在matlab simscape中使用】同时包括了设置模型质量的内容
目录标题
这个插件跟 上一篇文章提到的sw2urdf插件是平行关系;
本插件的作用是 将solidworks的装配体导出成xml文件【并最终在matlab simscape中使用】
该插件的下载方法及使用方法在matlab官方均有提供
如果看不懂英文,也可以看SolidWorks模型导入到MATLAB(Simulink-Simscape)详细过程这篇文章,博主把英语文档翻译了一遍。
另附matlab端的操作指南和Solidworks端的操作指南。
写在前面:
- 本文与官网教程略有出入,只是记录了笔者设备调试成功的经验
- 大部分的步骤是照着matlab端的操作指南走的,如果换到了Solidworks端操作指南我会提出
这个插件与sw2urdf的一个不同之处在于,他会记住你的配合关系,这个插件中设置恰当的配合关系很重要!有待考究
- 本插件不需要选择轴和坐标系等,所有关系均根据配合关系自动生成
准备环节
准备环节是只有第一次使用该插件时需要进行的操作
第一步:下载
按照官网给出的链接,进入下载界面,邮箱等信息可以随便填,不重要,填完进入如下界面
下载与matlab版本对应的.zip
和.m
文件,不需要解压.zip
第二步:安装
进入下载目录,新建一个脚本,输入
install_addon('zipname')
其中,"zipname"是zip文件的名字,如install_addon('smlink.r2020b.win64.zip
)`
命令行显示类似下图【untitled.m是我创建的脚本,里面只有这一行命令】
第三步:将MATLAB注册为自动化服务器
每次导出 CAD 装配模型时,Simscape Multibody Link插件都会尝试连接到 MATLAB。要启用连接,您必须将 MATLAB 注册为自动化服务器。
但是从我的使用经验来看,只要导出过一次
.dll
文件,就能永久在Solidworks使用了
可以通过以下两种方式将MATLAB注册为自动化服务器
- 以管理员模式打开 MATLAB ,在下方命令行中输入"regmatlabserver"
- 以管理员模式打开系统的命令提示符【cmd】,输入"matlab -regserver"
可以考虑进行完这一步之后再进行一次第二步
至此,matlab端的操作告一段落,接下来的操作在Solidworks端;
若上述步骤完成的顺利,第二或者第三步命令行里会有类似"保存文件到XXX.dll中"之类的字样
第四步:完成在CAD软件端的配置【即sw等】
这一步需要打开solidworks,跟sw2urdf时的操作一样,点开工具->插件,在
在其他插件中选择Simscape Multibody Link
操作环节
导出sw中装配体
选择 工具-Simscape Multibody Link-Export-Simscape Multibody…
注意配合关系应合理且恰当,所有配合关系均会同步导出到xml文件中。
注意:本插件不需要选择轴和坐标系等,所有关系均根据配合关系自动生成
- 部分参数,如生成STEP或STL可在settings中修改,其他参数笔者并未关注,欢迎自行探索
效果
如图所示,实体文件自动带了一个中文后缀,最好改成不带中文的【在.xml
中也要改】
检验环节
至此,全部工作已经完成🙌
额外操作:去除中文路径
但是,为了让matlab识别到你的文件,首先需要将生成的实体文件中的中文去掉,并保证文件的绝对路径没有中文。
修改各个实体模型的颜色
如果没有设置颜色,那么所有模型都将会是#CAD1EE
的灰色,如
这种颜色将会完美融入背景,促进你近视度数的增加(⊙﹏⊙)
最好把颜色修改得炫彩夺目点儿,方便观察。
在xml中修改
找到以下片段,把两处rgb都改成目标颜色,下面的Specular
不必修改。
<Ambient r="0.792156862745098" g="0.81960784313725488" b="0.93333333333333335" a="1"/>
<Diffuse r="0.792156862745098" g="0.81960784313725488" b="0.93333333333333335" a="1"/>
将两个实体模型分别改成不同颜色,建议选择饱和度高一点的颜色
在matlab simscape中修改
跟下段的修改质量在同一个界面,双击实体,选择Graphic-Visual Properties-Color,单击色块,选择合适的颜色【当前是默认的灰色】
matlab导入模型
在matlab中新建一个脚本,输入导入模型的命令后,simulink界面会自动跳出
clear
clc
smimport("XXXXX.xml")
加载界面
simulink界面
调整停止时间后,点击右上角运行:可能会发现模型固定不动
模型运行状态可能和我们想的不一致,这是因为系统的重力方向与我们预想的重力方向不同导致的
修改simscape重力方向
双击,
我们发现重力是沿y方向的,结合上面的仿真动画,进行修改即可~
成果:
修改模型质量
- 在导出的simulink中选择名字为"XXX_RIGID"的模块并双击
- 进入子页面显示如下 ;双击
- 进入inertia页面,共有三个选项:点质量、常数、根据几何体计算;
选择calculate from Geometry;再选择 Based on:Costom Mass
将选中区域改成预设的质量;这时质量就会根据集合体形状均匀分配
关节可测量【输出量】的显示
- 双击关节副或;
- 点击Z Prismatic Primitive - Sensing
- 勾选对应参数,即可获得对应输出,笔者选择了Position, Velocity,此时出现记录机体速度和位置的输出口
- 添加Scope窗口,我们发现输出口并不能直接接到Scope上,这是因为Scope观测的是数字量,而输出是物理量纲。
量纲数与无量纲数转换
- 进入Simulink的库浏览器,选择Simscape-Utilities;如图框中两个模块是最常用的。
量纲数转非量纲数的方法如图所示【用白箭头转黑箭头那个,白接白、黑接黑】
命名变量并显示
- 双击右侧黑线进行命名
【注意,如果是上面的Prismatic移动副,此处Sensing对应的Position和Velocity应该是位置和速度,而不是角度与角速度】 - 在Scope界面中,右键-配置属性(Configuration Properties)-画面(Display)-显示图例(Show legend)
关节【驱动量】设置
- 同样地,双击关节副
- 点击Z Prismatic Primitive - Actuation -Force,自行选择
- Force:力;Motion:力矩;二者同时给输入一般会报错
【通常移动副驱动是力;转动副驱动是转矩】
封装
- 将输入输出模块下拉,如图所示,注意不要拉到输入输出
- 鼠标挪至右侧出现的三个点处选择 创建子系统
- 完成效果图
展开子系统
- 右键子系统,在此处选择 展开子系统
- 然后将外圈的框delete
问题记录:
似乎第一次运行simscape没有问题,但是同样的文件运行第二次时,就会显示XXX文件/文件夹不存在,原因未知😔,解决方法:及时保存??
参考视频
后面的simscape模块参考:matlab动力学建模与simscape验证
倒立摆系列后面的一些视频应该也会参考这个up主的讲解,强烈推荐大家观看!
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