本文介绍Ubuntu20.04下安装mujoco210和mujoco-py。
mujoco和mujoco-py的关系：mujoco是一个物理引擎，主要应用于强化学习和最优化控制领域。mujoco-py是mujoco编程的python接口，由OpenAI Gym开发，可以使用mujoco_py方便地调用mujoco的API。
mujoco官网： https://mujoco.org/

1.安装mujoco

1.1 官网下载mujoco210文件

链接：https://github.com/deepmind/mujoco/releases/tag/2.1.0

1.2 将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下

mkdir ~/.mujoco

找到刚刚下载的压缩包所在位置（一般在下载目录下）在终端打开

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

1.3 配置.bashrc环境文件

gedit ~/.bashrc

在文档最后一行加入下面代码然后保存退出文档

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin

source ~/.bashrc

1.4 测试mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

./simulate ../model/humanoid.xml

若出现上图的界面，则mujoco安装成功。

2.安装mujoco-py

2.1 下载mujoco-py到本地电脑

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

2.2 创建anaconda环境然后进行安装

这里我创建了一个名为mujo的python版本为3.8的环境

conda create -n mujo python=3.8

conda activate mujo

cd ~/mujoco-py

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

pip3 install -r requirements.txt

pip3 install -r requirements.dev.txt

python3 setup.py install

2.3 配置.bashrc环境文件

gedit ~/.bashrc

在最后添加下面代码然后保存退出文档

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 

source ~/.bashrc

2. 测试mujoco-py安装是否成功

在pycharm中新建一个python文件并使用前面刚刚创建的环境

import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

print(sim.data.qpos)
# [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]

sim.step()
print(sim.data.qpos)
# [-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
#   7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
#   8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
#  -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
#  -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
#  -2.22862221e-05]

这里报环境变量的问题
点击 pycharm中的 Run->Edit Configurations->Environment variables 然后添加变量Name是LD_LIBRARY_PATH，变量Value是 $LD_LIBRARY_PATH:/home/zsq/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia
注：变量Value中/home之后的下一层为你的用户名我的是zsq这里需要改成你自己的用户名。

出现问题，报错fatal error: GL/glew.h: No such file or directory导致command ‘gcc‘ failed with exit status 1

参考这个博客解决了：https://blog.csdn.net/qq_32146369/article/details/117374443
解决方法便是依次执行以下命令：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3

出现上图输出即mujoco-py安装成功。

参考链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/488934814
https://zhuanlan.zhihu.com/p/486957504