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四旋翼无人机使用教程
PX4固件QGC地面站Pixhwak飞控Mc6c遥控器开源飞控博大精深,欢迎广大爱好者加博主微信名片,一起学习交流。一个人可以走的更快,一群人才能走得更远。
前言
PX4固件
QGC地面站
Pixhwak飞控
Mc6c遥控器
开源飞控博大精深,欢迎广大爱好者加博主微信名片,一起学习交流。
一个人可以走的更快,一群人才能走得更远。
一、检查遥控器
这里是的是MC6C遥控,如果使用其他的遥控,可以参考:
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/125708875
电源开关
遥控器的开关如下图,往上拨打开遥控器,往下拨关闭遥控器。打开遥控器后,正常情况下POWER灯会常量,如果POWER灯闪烁并且遥控器蜂鸣器发出响声,说明电池快没电,此时应立即更换电池。如果在飞行过程中遥控器没电,可能会导致飞机失控。
混控拨码开关
接飞控不需要通道的混控,把下图的遥控器设置开关全部拨到最下下面,否则可能出现通道混控导致无法解锁飞机等问题
微调开关
遥控器上有四个微调按钮,对应左右两个摇杆的上下和左右的微调量,在使用时请将所有的微调量都设置在中位,否则可能导致解锁不了飞机或者飞机在飞的时候往一个方向飘。默认微调设置就在中位,但可能会在使用过程中误触导致微调偏离中位。
判断微调是否在中位的方法:
每次往上或者往下拨动微调按钮时,遥控的蜂鸣器都会响一下,只有微调在中位/最上/最下时蜂鸣器会长响,其余情况下蜂鸣器会短响。如果在往上拨微调按钮时蜂鸣器出现长响的情况,再继续往上拨微调按钮,此时如果还是长响说明上一次长响是达到了微调的最上面,如果是短响,说明上一次长响是达到了微调的中位,同理如果在往下拨微调按钮时蜂鸣器出现长响的情况,再继续往下拨微调按钮,此时如果还是长响说明上一次长响是达到了微调的最下面,如果是短响,说明上一次长响是达到了微调的中位。
飞行模式
飞行模式切换开关位置如下,是一个三档的拨码开关。最上面设置的是自稳模式,中间是定高模式,最下面是定点模式。
遥控左边上下对应油门,左右对应偏航,右边摇杆上下对应俯仰,左右对应横滚。
注解
不同飞行模式的区别可参考:
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/127763019
在自稳模式下,
右侧摇杆往中位以上拨,飞机将前倾,沿机头方向(飞控箭头所指的方向)往前飞
右侧摇杆往中位以下拨,飞机将后仰,沿机头方向(飞控箭头所指的方向)往后飞
右侧摇杆往中位以左拨,飞机将左横滚,沿机头方向(飞控箭头所指的方向)往左飞
右侧摇杆往中位以右拨,飞机将右横滚,沿机头方向(飞控箭头所指的方向)往右飞
左侧摇杆往中位以左拨,飞机将原地向左转机头方向
左侧摇杆往中位以右拨,飞机将原地向右转机头方向
左侧摇杆上下代表油门,遥控器的油门遥杆直接映射到飞控的油门输出,因此无人机的高度不易控制。
自稳模式下飞机并不一定在油门中位时(50%油门)保持高度悬停,例如飞机的悬停油门是40%,那么油门中位时飞机将上升,飞机的悬停油门是60%,那么油门中位时飞机将下降。
一旦右侧摇杆居中,多旋翼无人机的姿态将回平,但是受风等因素的影响,飞机可能会往一个方向飘。
定高模式
定高模式的偏航、横滚和俯仰杆的控制方式与自稳模式相同。但是油门的控制与自稳模式不同,定高模式下油门中位时,飞机在当前高度悬停,油门在中位以上时飞机将上升,油门在中位以下时飞机将下降,由于高度进行了PID闭环控制,因此高度控制的灵敏度较子翁模式要小。
定点模式
定点模式的高度控制方式和定高模式相同,同时在水平方向也根据GPS的位置信息进行了PID闭环控制,使得右侧摇杆居中时,多旋翼能够抵抗风等因素的影响,保持当前位置不漂移,同时前后左右控制的灵敏度较自稳/定高模式更小。
控制的难度:自稳》定高》定点
注意在从定高/定点模式切到自稳模式时,由于高度控制由闭环变成了开环控制,因此高度可能会突然上升或下降
刹车开关
刹车开关位于右上角(如下图),是一个两档的拨码开关
刹车开关的作用是使电机立刻停转,可在紧急情况下使用
将拨码开关拨到下面,将使能刹车,此时如果飞机在飞行中,将会直接坠落
在使能刹车的情况下,飞机是无法解锁的。
行程开关
行程开关在下图的位置,可以设置摇杆的行程,下图所示的档位就是正常的行程,使用的时候保持这个档位就可以,不要拨到另一个档位,否则会使摇杆行程变短,导致无法解锁飞机
接收机对码
无人机上电后,打开遥控器,如果接收机的灯是常量的,说明已经对码成功了。
如果灯是闪烁的,说明没有对码成功,对码方法如下:
先关闭遥控器,把接收机的下面这个按钮长按一下(需要用尖的东西戳一下),变成黄灯快闪,然后打开遥控器,变成黄灯长亮即为对码成功。
二、检查飞机
飞机的组装可以参考教程:
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/123156744
检查接线
检查GPS,接收机,电流计的接线是否正确,有无松动,确保桨叶在旋转时不会打到线。
飞控的箭头方向与GPS上箭头方向一致,GPS上6个脚的端子接飞控的GPS口,4个脚的端子接I2C口,电流计(接电池的那个模块)的端子接POWER口
接收机接飞控的RCIN口,四个电调的信号线接飞控的MAIN通道的1到4口
三、解锁并飞行
解锁的方法为:油门打到最低,偏航打到最右,也就是左边的摇杆拨到右下角,保持约2秒,正常的话飞机会解锁,电机以怠速旋转,飞控的大LED常亮。
解锁失败的原因
如果飞控解锁失败,要分两种情况排查原因:
1、解锁时飞控不闪红灯,无任何反应,地面站也无报错
解决办法:
检查遥控器是否打开
检查遥控器的行程开关是否在正确的位置
检查遥控器的微调是否在中位
检查遥控器的混控拨码开关是否都在下面
如果设置了遥控器的解锁开关,则只能用遥控器的拨码开关解锁,不能用摇杆解锁
2、解锁时飞控闪红灯,地面站报错
解决办法:
根据具体的报错进行排查,常见的报错及解决办法参考博客:
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/131934515
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