Cartographer中, 配置参数大多数都是从lua文件中得到的, 不是像其他的开源框架大多使用xml等文件进行参数配置. 假如我们要配置一个名字是rotation_condition的配置参数在pose_graph_2d.cc中, 想要使用方法为

options_.translation_condition()

配置步骤如下:

1. 修改proto文件

Cartographer从lua文件中读取参数是使用proto进行序列与反序列化的, 所以我们要先修改proto文件, 在pose_graph_options.proto:

message PoseGraphOptions {
	...
	double translation_condition = 20;
	...
}

修改完后编译出来的pb.h和pb.cc就会包含这个set和get等方法

2. 更改读取lua文件的部分程序

在pose_graph.cc中有CreatePoseGraphOptions这个方法, 里面是从lua文件中读取参数的过程
在里面加上

proto::PoseGraphOptions CreatePoseGraphOptions(
    common::LuaParameterDictionary* const parameter_dictionary) {
    ...
      options.set_translation_condition(
      parameter_dictionary->GetDouble("translation_condition"));
    ...
 }

这样就能够从lua文件中读取名为translation_condition的值了

3. 修改lua文件

更改pose_graph.lua文件, 加上translation_condition = 0.5,就可以啦

运行成功!