【Linux】ROS机器人操作系统的安装与使用
1.ubuntu1)简介> Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统,其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词,意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在",是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌面环境,而从11.04版起,Ubuntu发行版放弃了Gnome桌面环境,改为Unity。从前人们认为Linux难以安装、难以使用,在Ubun
1.ubuntu
1)简介
> Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统,其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词,意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在",是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌面环境,而从11.04版起,Ubuntu发行版放弃了Gnome桌面环境,改为Unity。从前人们认为Linux难以安装、难以使用,在Ubuntu出现后这些都成为了历史。Ubuntu也拥有庞大的社区力量,用户可以方便地从社区获得帮助。
UBUNTU是一款被广泛使用的LINUX操作系统,可以在不同架构的硬件上运行,无论是嵌入式平台还是笔记本电脑,接下来我会以在笔记本安装UBUNTU为例,安装该操作系统。
2)安装
- 去官网下载镜像:
- 制作U盘启动盘,只需要下载一个镜像烧写软件即可:
- 设置电脑的启动项:
接下来,等待镜像启动,后按照提示,选择语言、配置等,大概几十分钟就可以安装完成了。
2.ROS
1)简介
> ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目
ROS操作系统是一个被广泛使用的机器人操作系统,在Ros出现以前,人们经常思考,有没有一种操作系统能让人从操作系统的层面,忽略掉硬件底层的东西,而直接使用硬件,一种统一的操作形式,于是机器人操作系统应运而生。
ROS Melodic Morenia 2018年5月23日~2023年5月是最新的版本。
2)安装
首先,按照之前讲解过的,给UBUNTU更新国内源,这样,下载速度会更快。
sudo apt-get up<ickey>date
sudo apt-get up.bash" >> ~/.bashrc
//使环境变量生效,终端中输入:
$ source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall
3)测试
- 1.输入启动
roscore
- 2.启动节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 3.运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
当然,我们也可以使用PYTHON来测试一下ROS:
def rosrun(package, test_name, test, sysargs=None, coverage_packages=None):
"""
Run a rostest/unittest-based integration test.
@param package: name of package that test is in
@type package: str
@param test_name: name of test that is being run
@type test_name: str
@param test: test class
@type test: unittest.TestCase
@param sysargs: command-line args. If not specified, this defaults to sys.argv. rostest
will look for the --text and --gtest_output parameters
@type sysargs: list
"""
if sysargs is None:
# lazy-init sys args
import sys
sysargs = sys.argv
#parse sysargs
result_file = None
for arg in sysargs:
if arg.startswith(XML_OUTPUT_FLAG):
result_file = arg[len(XML_OUTPUT_FLAG):]
text_mode = '--text' in sysargs
coverage_mode = '--cov' in sysargs
if coverage_mode:
_start_coverage(coverage_packages)
import unittest
import rospy
coverresult = os.getenv('ROS_TEST_RESULTS_DIR') + '/coverage/'
suite = unittest.TestLoader().loadTestsFromTestCase(test)
if text_mode:
result = unittest.TextTestRunner(verbosity=2).run(suite)
else:
result = rosunit.create_xml_runner(package, test_name, result_file).run(suite)
if coverage_mode:
_stop_coverage(coverage_packages, coverresult)
rosunit.print_unittest_summary(result)
# shutdown any node resources in case test forgets to
rospy.signal_shutdown('test complete')
if not result.wasSuccessful():
import sys
sys.exit(1)
3.小结
这样我们就介绍完了ROS在UBUNTU的安装,当然,绝大多数在安装过程中不会一帆风顺的,遇到问题可以留言或者百度一下,安装好后,我会开一系列介绍一下如何在ROS中操作我们的SLAM系统。
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