Android HAL层，即硬件抽象层，是Google响应厂家“希望不公开源码”的要求推出的新概念
1，源代码和目标位置
源代码： /hardware/libhardware目录,该目录的目录结构如下：
/hardware/libhardware/hardware.c编译成libhardware.so，目标位置为/system/lib目录
/hardware/libhardware/include/hardware目录下包含如下头文件：
hardware.h 通用硬件模块头文件
copybit.h copybit模块头文件
gralloc.h gralloc模块头文件
lights.h  背光模块头文件
overlay.h overlay模块头文件
qemud.h  qemud模块头文件
sensors.h 传感器模块头文件
/hardware/libhardware/modules目录下定义了很多硬件模块
这些硬件模块都编译成xxx.xxx.so，目标位置为/system/lib/hw目录

2，HAL层的实现方式
JNI->通用硬件模块->硬件模块->内核驱动接口
具体一点：JNI->libhardware.so->xxx.xxx.so->kernel
具体来说：android frameworks中JNI调用/hardware/libhardware/hardware.c中定义的hw_get_module函数来获取硬件模块，
然后调用硬件模块中的方法，硬件模块中的方法直接调用内核接口完成相关功能

3,通用硬件模块(libhardware.so)
(1)头文件为：/hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h
头文件中主要定义了通用硬件模块结构体hw_module_t，声明了JNI调用的接口函数hw_get_module
hw_module_t定义如下：
typedef structhw_module_t {
   /** tag must be initialized to HARDWARE_MODULE_TAG */
   uint32_t tag;

   /** major version number for the module */
   uint16_t version_major;

   /** minor version number of the module */
   uint16_t version_minor;

   /** Identifier of module */
   const char *id;

   /** Name of this module */
   const char *name;

   /** Author/owner/implementor of the module */
   const char *author;

   /** Modules methods */
   struct hw_module_methods_t* methods; //硬件模块的方法

   /** module's dso */
   void* dso;

   /** padding to 128 bytes, reserved for future use */
   uint32_t reserved[32-7];

} hw_module_t;
硬件模块方法结构体hw_module_methods_t定义如下：
typedef structhw_module_methods_t {
   /** Open a specific device */
   int (*open)(const struct hw_module_t* module, const char* id,
           struct hw_device_t** device);

}hw_module_methods_t;
只定义了一个open方法，其中调用的设备结构体参数hw_device_t定义如下：
typedef structhw_device_t {
   /** tag must be initialized to HARDWARE_DEVICE_TAG */
   uint32_t tag;

   /** version number for hw_device_t */
   uint32_t version;

   /** reference to the module this device belongs to */
   struct hw_module_t* module;

   /** padding reserved for future use */
   uint32_t reserved[12];

   /** Close this device */
   int (*close)(struct hw_device_t* device);

} hw_device_t;
hw_get_module函数声明如下：
inthw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module);
参数id为模块标识，定义在/hardware/libhardware/include/hardware目录下的硬件模块头文件中，
参数module是硬件模块地址，定义了/hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h中

(2)hardware.c中主要是定义了hw_get_module函数如下：
#defineHAL_LIBRARY_PATH "/system/lib/hw"
static const char*variant_keys[] = {
   "ro.hardware",
   "ro.product.board",
   "ro.board.platform",
   "ro.arch"
};
static const intHAL_VARIANT_KEYS_COUNT =
   (sizeof(variant_keys)/sizeof(variant_keys[0]));

inthw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module) 
{
   int status;
   int i;
   const struct hw_module_t *hmi = NULL;
   char prop[PATH_MAX];
   char path[PATH_MAX];
   for (i=0 ; i<HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1 ; i++) 
    {
       if (i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT) 
       {
           if (property_get(variant_keys[i], prop, NULL) == 0) 
           {
               continue;
           }
           snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.%s.so",
                   HAL_LIBRARY_PATH, id, prop);
       } 
       else 
       {
           snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.default.so",
                   HAL_LIBRARY_PATH, id);
       }
       if (access(path, R_OK)) 
       {
           continue;
       }
       /* we found a library matching this id/variant */
       break;
    }

   status = -ENOENT;
   if (i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1) {
       /* load the module, if this fails, we're doomed, and we should not try
        * to load a different variant. */
       status = load(id, path, module);
    }

   return status;
}
从源代码我们可以看出，hw_get_module完成的主要工作是根据模块id寻找硬件模块动态连接库地址，然后调用load函数去打开动态连接库
并从动态链接库中获取硬件模块结构体地址。硬件模块路径格式如下：
HAL_LIBRARY_PATH/id.prop.so
HAL_LIBRARY_PATH定义为/system/lib/hw
id是hw_get_module函数的第一个参数所传入,prop部分首先按照variant_keys数组中的名称逐一调用property_get获取对应的系统属性，
然后访问HAL_LIBRARY_PATH/id.prop.so，如果找到能访问的就结束，否则就访问HAL_LIBRARY_PATH/id.default.so
举例如下：
假定访问的是背光模块，id定义为"lights"则系统会按照如下的顺序去访问文件：
/system/lib/hw/lights.[ro.hardware属性值].so
/system/lib/hw/lights.[ro.product.board属性值].so
/system/lib/hw/lights.[ro.board.platform属性值].so
/system/lib/hw/lights.[ro.arch属性值].so
/system/lib/hw/lights.default.so
所以开发硬件模块的时候Makefile文件(Android.mk)中模块的命名LOCAL_MODULE要参考上面的内容，否则就会访问不到没作用了。

load函数的关键部分代码如下：
   handle = dlopen(path, RTLD_NOW);  //打开动态链接库
   if (handle == NULL) {
       char const *err_str = dlerror();
       LOGE("load: module=%s/n%s", path,err_str?err_str:"unknown");
       status = -EINVAL;
       goto done;
    }

   const char *sym = HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR;
   hmi = (struct hw_module_t *)dlsym(handle, sym); //从动态链接库中获取硬件模块结构体的指针
   if (hmi == NULL) {
       LOGE("load: couldn't find symbol %s", sym);
       status = -EINVAL;
       goto done;
    }
HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR是硬件模块在动态链接库中的标志，定义在hardware.h中如下：
#defineHAL_MODULE_INFO_SYM         HMI
#defineHAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR  "HMI"

4,硬件模块
硬件模块的开发主要是完成/hardware/libhardware/include/hardware目录下对应的头文件中的内容，主要是硬件模块头文件和hardware.h中
的结构体中定义了一些函数指针，调用内核提供的接口将具体的函数实现，然后编译成指定名称的动态链接库放到/system/lib/hw目录下即可。
用一句话来概括：硬件模块的开发就是定义一个hardware.h中定义的hw_module_t结构体，结构体名称为宏HAL_MODULE_INFO_SYM，然后实现结构体
的相关内容即可。

5,内核驱动
主要是要向用户层开放接口，让硬件模块和内核可以交互。