需要显示机器人仿真模型，之前安装过Coin3D,之前直接下载解压即可，现在需要自己编译一下，记录一下编译过程中遇到的问题；

安装过程参考了两个网址：

解决方案：Coin3D安装编译以及配合VS2019、QT的使用_焦露的博客-CSDN博客_coin3d编译

Windos10+VS2019+Qt5.14+Coin3D+SoQt_祥龙九霄的专栏-CSDN博客

1、Coin3d下载路径：https://github.com/coin3d

在编译和使用Coin3D中需要用到Coin3D、soqt、sogui库

2、boost安装

windows10下Boost的安装与初试_焦露的博客-CSDN博客_boost win10 安装

3、Cmake安装

https://cmake.org/download/官网下载

cmake-3.22.1-windows-x86_64.zip

4、编译coin

配置编译选项：

cmake -Scoin-master -Bcoin_build -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\Coin3D -DBOOST_ROOT=D:\Software\3D\3rdparty\boost_1_76_0 -DCOIN_BUILD_DOCUMENTATION=OFF
如果cmake版本低于3.13，将选项-S改为-H
-S指源码路径，这里就是下载下来的coin库的文件夹名
-B指编译路径，coin_build就是编译文件所在的文件夹名。如果不存在此文件夹则自动创建（不需要自己新建文件夹）
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX是你的Coin3D相关库的安装目录，可以提前建好Coin3D文件夹，路径中不要包含中文
-DBOOST_ROOT是你之前安装的boost的安装目录，这里要做修改，改成你自己的boost的安装目录
-DCOIN_BUILD_DOCUMENTATION=OFF指是否生成编译相关的html文件和帮助文档。官网说默认OFF，和上面的Doxygen的用法介绍那边不知道是不是一个东西，没有深究。这里可以选 OFF，因为生成的文档在Documentation 都可以找到

编译Coin库

cmake --build coin_build --target ALL_BUILD --config Release -- /nologo /verbosity:minimal /maxcpucount
如果编译Debug版本，只需将Release 改为Debug

安装Coin库

cmake --build coin_build --target INSTALL --config Release -- /nologo /verbosity:minimal /maxcpucount
如果编译Debug版本，只需将Release 改为Debug
5、编译Soqt

cmake -Ssoqt-master -Bsoqt_build -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\Coin3D -DCMAKE_PREFIX_PATH="C:\Coin3D;C:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\msvc2017_64" -DBOOST_ROOT=D:\Software\3D\3rdparty\boost_1_76_0 -DSOQT_BUILD_DOCUMENTATION=OFF

如果出错，则需要做如下修改：

下载的soqt-master目录下的CMakeLists.txt更改如下：文件拉到底，在最后。

 去掉了data文件夹的构建。由于src下的CMakeLists.txt文件引入了.\Inventor\Win\common目录，而\Inventor\Win\common目录下为空，为了解决该问题把sogui解压后的文件全部拷入到该目录下即可。

构建成功之后在soqt_build目录下创建./data/materials两级文件夹，在Install过程中会用到，否则在安装时候会提示错误。构建完成之后生成工程如下：

 

 点击soqt_build目录下SoQt.sln，打开后双击INSTALL进行安装；

 

 或者：指令安装

cmake --build soqt_build --target ALL_BUILD --config Release -- /nologo /verbosity:minimal /maxcpucount

依次类推编译完成；