Navigation Stack介绍：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/chapter10/10.1.html

Navigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装了Navigation。
Navigation Stack的源代码位于https://github.com/ros-planning/navigation，包括了以下几个package：

robot_pose_ekf 的安装与使用
robot_pose_ekf 环境安装：https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf

使用参考：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html

http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf

https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/78220151

##############################################################################
# 下载与编译
##############################################################################
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf.git
$ cd ..
$ catkin_make
 
##############################################################################
# 出现问题与解决方案
##############################################################################
#问题1：
-- Checking for module 'orocos-bfl'
--   No package 'orocos-bfl' found
#解决：
$sudo apt-get install ros-melodic-bfl

使用：

$ source devel/setup.bash
$ rosdep install robot_pose_ekf
$ roscd robot_pose_ekf
$ rosmake