第一步：下载源码

下载方式一：
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
默认下载版本为master.下载时间比较长，包含各种包以及依赖工具
可能会遇到的问题：

Cloning into 'Tools/jMAVSim'...
remote: Enumerating objects: 3204, done.
error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.
fatal: The remote end hung up unexpectedly
fatal: early EOF
fatal: index-pack failed
fatal: clone of 'https://github.com/PX4/jMAVSim.git' into submodule path 'Tools/jMAVSim' failed

原因是：由于git默认缓存大小不足导致的。
解决方法：使用命令增加缓存大小

it config --global http.postBuffer 2000000000

运行 ubuntu.sh安装所有依赖项
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
可能会遇到的问题：

Installing PX4 Python3 dependencies
Collecting argcomplete (from -r /home/gzh/PX4/Firmware/Tools/setup/requirements.txt (line 1))

Could not find a version that satisfies the requirement argcomplete (from -r /home/gzh/PX4/Firmware/Tools/setup/requirements.txt (line 1)) (from versions: )
No matching distribution found for argcomplete (from -r /home/gzh/PX4/Firmware/Tools/setup/requirements.txt (line 1))

python老是各种出问题！！！

参考这里
打开Firmware/Tools/Setup/ ubuntu.sh 文件
将其中的一短话替换为：

echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt

再次bash ./Tools/setup/ubuntu.sh，就没这个问题了

下载方式二：
如果要修改下载版本，就需要分步下载
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
git checkout v1.9.2　这一步可以修改版本
git submodule update --init --recursive　下载子模块内容

前两个方法有可能会出现一些版本问题，推荐使用方法三
下载方式三：
1 先搭建环境
ubuntu新建空白文档（名字为ubuntu_sim_nuttx.sh）
https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_nuttx.sh
将网址内容保存到ubuntu_sim_nuttx.sh
运行脚本
source ubuntu_sim_nuttx.sh
环境很顺利就搭建好了，完成后 重 新 启 动 计算机

2 再下载源码
进入要存放源码的文件夹
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

cd Firmware
git submodule update --init --recursive
直接编译：make px4_fmu-v4_default
报错：需要安装 pip3 install --user packaging
安装 pip3 install packaging 后，通过
再次编译
又报错：error: this statement may fall through [ -Werror = impllicit-fallrough=] xxxxxxxxxxxxxxxx一串类似报错
字面意思是说有一些 warning被当作fault 报错了，但是makefile中压根找不到-Werror文件
在这个连接中提到了这种错误是由于ccache版本问题
更新ccache之后重新编译make px4_fmu-v4_default 就可以通过了
【如果要使用 x7pro 飞控板的，需要先编译通过make cuav_x7pro_default 可以编译通过】

第二步：安装所有的依赖工具
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh　运行 ubuntu.sh
安装完成需要重启一下
安装遇到的问题：
使用双系统ubuntu16.04版本，自带默认python版本2.7，其中很多python文件是没有安装的。而安装PX4时自动安装python3.5以及其包含的各种依赖工具包，此时若没有对ubuntu默认python版本进行修改，即便顺利安装了工具包由于找不到路径还是会报错。

查看ubuntu中python版本
$: python --version

搜索系统是否安装了python3.5
$: whereis python3.5

需要删除原有的python连接文件
$: rm /pyhton安装的路径/pyhton

建立指向python3.5的连接文件
$: ln -s /pyhton安装的路径/pyhton3.5 /pyhton安装的路径/pyhton

查看pyhton版本
$: python --version
已经变成3.5版本了

第三步：编译仿真器
编译仿真器gazebo

make px4_sitl gazebo

编译遇到问题
１　opencv版本总出问题
２　python pip报错
电脑安装版本问题，opencv需要在CMakeLists.txt中set一下．
#添加OpenCV的目录
set(OpenCV_DIR /home/test/src/opencv-x.x.x)

３ ninja:error:'/home/gzh/PX4/Firmware/Tools/sitl_gazebo/PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLENOTFOUND', needed by 'Imu.pb.cc', missing and no known rule to make it
用：sudo apt-get install protobuf-compiler
好像就可以了

第四步：build
各种版本对应不同的编译指令

cd Firmware
make px4_fmu-v2_default

若有硬件则需要上传到硬件
make px4_fmu-v4_default upload

上传完成会显示：
Erase ：[==================== ]100.0%
Program： [==================== ] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.
[100%] Built target upload