简介

背景:
Ubuntu 16.04

从源代码编译

• Cmake 版本最低3.5.0

$ cmake --version
cmake version 3.5.1
CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

官方方法(不好用,可以不管)

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

依赖

Logo	Library	最低版本	强制
	Boost	1.40 (without OpenNI) 1.47 (with OpenNI)	pcl_*
	Eigen	3.0	pcl_*
	FlANN	1.7.1	pcl_*
	VTK	5.6	pcl_visualization

Boost

# 该指令默认安装1.58版本
sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen

下载Eigen

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8 -l8 (无作用)
sudo make install

FlANN

版本: 1.83, 下载
安装:

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8 -l8
$ sudo make install

VTK

注: 如果不安装VTK, 不能够可视化，头文件也会缺少visualization, 同时建议安装高版本vtk

依赖于QT5, 这里需要安装QT5.
vtk下载
安装步骤:

mkdir build && cd buil
cmake ..
sudo make
sudo make install

如果遇到X11_Xt_LIB could not be found. Required for VTK X lib. 问题, 执行sudo apt-get install libxt-dev.

稳定版本安装

依赖都安装好，接下来的事就简单多了.
Github下载需要的版本(例如1.7.2).
解压:

tar xvfj pcl-pcl-1.7.2.tar.gz
cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
make -j2 install

参考

Prebuilt binaries for Linux
Compiling PCL from source on POSIX compliant systems
在Ubuntu 14.04 环境下配置PCL点云库