前置准备：Anaconda、编译安装CUDA10.1

地址：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/INSTALL.md

1. 创建conda虚拟环境

conda create -n torch13 python=3.6
conda activate torch13

# conda install cudatoolkit=10.1
# conda install cudnn==7.6.5

2. 安装pytorch1.3.0

安装方法可参见之前的博客https://blog.csdn.net/hesongzefairy/article/details/108009749，可解决下载速度慢的问题

3.下载OpenPDect包

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

很慢的话可以翻墙自己去github下载

4. 安装其他依赖包

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

5. 安装spconv（重点部分）

地址：https://github.com/traveller59/spconv

目前spconv 1.2.1版本在pytorch1.4.0下配置存在一些问题，所以一开始就安装pytorch1.3.0

首先使用git下载spconv的源码repo，注意一定要使用--recursive

git clone https://github.com/traveller59/spconv --recursive

安装boost headers

sudo apt-get install libboost-all-dev

进入spconv的文件夹，生成spconv的wheel

cd spconv
python setup.py bdist_wheel

通过wheel安装spconv

cd dist
pip install spconv-1.2.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

6. 进入OpenPCDet文件夹安装pcdet

python setup.py develop

7. 验证

终端进入python，import pcdet无报错即安装完成