【ROS2】Clean-robot-turtlebot3-melodic-devel复现过程

（一）运行环境ubuntu18.04ROS—>melodic（二）复现过程无人扫地机器人github安装依赖环境sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3 ros-${ROS_DISTRO}-navigation ros-${ROS_DISTRO}-dwa-local-planner ros-${ROS_DISTRO}-slam-karto新建

酸梅果茶

799人浏览 · 2021-04-11 13:23:18

酸梅果茶 · 2021-04-11 13:23:18 发布

（一）运行环境

ubuntu18.04
ROS—>melodic

（二）复现过程

无人扫地机器人github

安装依赖环境

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3 ros-${ROS_DISTRO}-navigation ros-${ROS_DISTRO}-dwa-local-planner ros-${ROS_DISTRO}-slam-karto

新建一个catkin_ws文件夹，在catkin_ws文件夹下新建一个src文件夹，下载 Clean-robot-turtlebot3-melodic-devel，放入src文件夹中。
在catkin_ws文件夹下打开终端，运行
```
catkin_make
source devel/setup.bash
```
在catkin_ws文件夹下打开终端，运行
```
roscore
```

在catkin_ws文件夹下再打开一个新终端，运行

# 自主探索建图
export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot auto_slam.launch

在这里插入图片描述

关闭上一个终端，在catkin_ws文件夹下再再打开一个终端，运行

# 清扫启动方法
export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot clean_work.launch

在这里插入图片描述

（三）ROS学习心得

新建catkin_ws/src，将下载的文件放入src文件中
在catkin_ws文件夹下编译，catkin_make
运行前先source devel/setup.bash
运行前先roscore
launch的使用方法：roslaunch [package] [filename.launch]
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
其中 beginner_tutorials 是 turtlemimic.launch 文件中定义的一个节点。
如果在launch文件所在路径下执行该launch文件的话，就不需要加功能包名称了，因为此时是能直接找到launch文件的。
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