1、高博的GitHub网址

ORBSLAM2_with_pointcloud_map
附：原ORB_SLAM2GitHub网址

2、直接下载目录下的zip文件

（1）有两个目录，分别进行编译

（2）Thirdparty下的DBoW需要删除build文件进行重新编译，否则会出现未定义引用的错误

3、两个文件编译过程错误总结

（1）error: no matching function for call to ‘g2o::SE2::setRotation(Eigen::Rotation2D::Scalar)’

t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

解决：参考解决方法

（2）error building g2o_with_orbslam2: ‘MatrixExponential’ is not a member of ‘Eigen’

解决：在错误提示的文件中修改

// bigB = expm(bigA) 
//Eigen::MatrixExponential<DoubleSizedMatrixType> me(bigA); 
//me.compute(bigB); 
bigB = bigA.exp(); 
前三行代码注释掉，添加最后一行

（3）std::chrono::monotonic_clock has not decalred

解决：删除对应文件的 “if endif中间的代码”

（4）ORB_SLAM2_modified编译前需要将CMakeLists.txt中“-march=native”去掉

否则编译时不会出错，但运行时会出现错误“double free or corruption”

（5）其他还有些不太记得的（但比较容易解决）

4、运行rgbd_tum

（1）先下载数据集（lz下载的是rgbd_dataset_freiburg1_room.tgz）其他数据集也可

解压后记录数据集文件夹路径（/media/xj/76875b40-4120-4a26-b7de-d984148a8ada/some_data/rgbd_dataset_freiburg1_room）

（2）根据rgbd_tum.cc文件中

./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association

相应运行命令

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /media/xj/76875b40-4120-4a26-b7de-d984148a8ada/some_data/rgbd_dataset_freiburg1_room Examples/RGB-D/associations/fr1_room.txt

（3）运行结果

按Ctrl+c可结束运行