lsm激光雷达
1、首先下载SICK雷达的ROS驱动,在src目下:$ git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git然后回到catkin_lh目录下catkin_make编译一下2、点击wifi图标,点击编辑链接,点击以太网,然后添加,新建,链接名称随意,我的取名lmsxxx 然后IPv4设置,配置IP: 192.168.0.4 掩码...
1、首先下载SICK雷达的ROS驱动,在src目下:
$ git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git
然后回到catkin_lh目录下catkin_make编译一下
2、点击wifi图标,点击编辑链接,点击以太网,然后添加,新建,链接名称随意,我的取名lmsxxx 然后IPv4设置,配置IP: 192.168.0.4 掩码:255.255.255.0 网关:192.168.0.1
3、进入第一步下载的驱动包,打开launch文件夹中的launch文件,修改default="192.168.0.1" 保存
4、先最好source一下工作空间,
$ source catkin_ws/deve/setup.bash
然后运行
roscore
rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
否则需要找到catkin_ws/src/LMS1xx-master/src/LMS1xx_node.cpp文件,gedit打开,第50行,如下,IP改成激光默认的就行了
rosrun lms1xx LMS1xx_node
如果雷达已正确安装并插上网线,就会正常启动
5、然后运行$ rostopic list 看一看有没有/scan话题,如果没有,就是驱动启动有问题。如果有,就运行
$ rostopic echo /scan 查看数据
rosrun rviz rviz 可视化
注意这个地方的可视化问题 加入laserscan 时候需要写一下话题类型 /scan
还需要在最顶端写 map改为laser
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