本文使用的源码来自这一篇文章：

canopen开源库canfestival测试成功的demo由c转为c++使用

1、拷贝canfestival源码目录下的drivers/can_socket目录到my_canfestival_test_c++目录下同层次目录，并将can_socket.c文件后缀改为cpp，结果如下图：

 2、在Makefile文件中增加选中内容：

3、修改main.cpp，去掉选中内容：

4、 修改include/can_driver.h：

改

为 

5、编译，测试，顺着链接参考我其他文章就好，当然，如果不是调试状态，这时候是没有打印内容的，我是将源码嵌入了qt，所以直接可以看到调试内容如下：

6、放开打印：

文件canfestival/include/can_driver.h内注释：

 文件canfestival/drivers/can_socket/can_socket.cpp内注释：