目前开源的CANopen协议栈有如下几种：

  1. CANopenNode：一个用于嵌入式系统的开源CANopen协议栈，可以运行在各种操作系统上，如Linux、FreeRTOS、uCOS-III等。

  2. CANfestival：一个跨平台的、灵活的开源CANopen协议栈，支持多种操作系统，如Linux、Windows、FreeRTOS等。

  3. CiA DS-301：CiA(Control and Automation Association)开发的一个开源的、符合DS-301标准的CANopen协议栈，支持多种操作系统，如Windows、Linux、QNX等。

  4. openPO

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