我之前有过STM32开发的经验，觉得四足机器人有点意思，在网上找了几个开源的项目和社区觉得灯哥做的是最不错的。

此项目的四足机器人，采用ESP32做为整个狗的主控和MPU6050陀螺仪，身体采用3D打印+标准件的组装方式，执行器件采用MG90S舵机，基本可以满足对四足机器人基础算法的理解。为了记录一下自己的踩过坑，也帮助后来的小伙伴更快的掌握，所以我准备把整个过程进行记录。

       2.5自稳文件PA_STABLIZE讲解

        3.单片机移植

# 算法 # stm32 # 单片机
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