GVINS

GVINS是香港科技大学沈劭劼团队开源的基于因子图优化的GNSS、视觉、惯导紧耦合多传感器组合导航软件 。“GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将 GNSS 原始测量与视觉和惯性信息紧密融合，以实现实时和无漂移的状态估计。通过结合 GNSS 伪距和多普勒频移测量，GVINS 能够在复杂环境中提供平滑一致的 6-DoF 全局定位”

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一、源码/数据集下载

源码

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS

数据集

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset

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二、环境

根据GVINS readme文件，需要环境包括 ROS 、 Eigen、Ceres 、 gnss_comm

其他科自行百度其他教程进行安装，gnss_comm下载解压之后放入gvins的源码目录即可

gnss_comm官网网址：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm

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2.编译gvins

任意位置创建 gvins-ws 文件夹，
gvins-ws目录下创建 src 文件夹，src文件夹中存放全部的gvins源码文件

在 gvins-ws 目录下打开终端输入 catkin_make 进行编译

编译完成之后，gvins-ws目录下应该存在三个文件夹分别是 build、 devel 和 src。

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三、运行

构建好ROS工作看空间之后，即可进行代码运行，主要包括三个部分，分别是 GVINS运行窗口，RVIZ显示窗口以及rosbag数据播包窗口

运行之前需要在配置文件visensor_left_f9p_config.yaml中修改结果输出目录

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1、运行gvins主体

首先配置环境变量，在运行launch文件
提示：需要在ros工作空间目录下打开终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch gvins visensor_f9p.launch

2、启动rviz显示窗口

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #(可省略 )
rviz -d src/config/gvins_rviz_config.rviz

注：source 环境变量只可以值操作一次，后面都可以不进行操作

3、rosbag播放数据

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #(可省略 )
rosbag play YOUDATAPATH/sports_field.bag

注：YOUDATAPATH需要替换成自己的数据路径

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四、Dataset Tools使用

1、编译构建

数据集工具使用需要用到前面的 gnss_comm 源码，使用方法类似
工具下载:

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset

首先，创建一个工作空间文件夹 DataTools-ws ，在该目录下创建 src 文件夹，src目录下存放 下载的 全部源码和文件和 gnss_comm 文件夹
返回上一次目录 DataTools-ws
编译之前需要在 src/toolkit/ 中的 bag2rinex.cpp 和 bag2rtk_solution.cpp 中指定输入的bag问价你路径和输出的文件路径及文件名。（注：输出需要指定文件名）


保存之后，返回至 DataTools-ws 目录

打开终端输入

catkin_make

即可开始编译

2、使用

在 DataTools-ws 目录下打开终端

bag文件转rinex文件在终端输入

source devel/setup.bash
rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rinex

bag文件转rtk结果文件在终端输入

source devel/setup.bash
rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rtk_solution

结果

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五、EVO评估

待续