DDS开源库FastDDS分析-fastddsgen工具使用
FastDDS-gen是一个java的自动化代码工具,可以根据idl自动生成对应的fastdds代码。极大的减少了代码的开发工作。本文主要介绍一下fastddsgen工具如何快速的生成代码。(目前仅是简单介绍使用,后续解锁更多姿势时会追加更新)...
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介绍
FastDDS-gen是一个java的自动化代码工具,可以根据idl自动生成对应的fastdds代码。极大的减少了代码的开发工作。
本文主要介绍一下fastddsgen工具如何快速的生成代码。(目前仅是简单介绍使用,后续解锁更多姿势时会追加更新)
使用
编写idl文件
首先需要编写对应的idl文件,这个文件主要就是定义了传输的数据。
struct HelloSecurity
{
string securityData;
};
生成C++代码
之后就是调用我们之前安装好的fastdds-gen工具生成对应的C++ 文件
~/code/fastdds/Fast-DDS-Gen/scripts/fastddsgen -example CMake testSecurity.idl
这里-example貌似是指定对应的编译方式,这里指定CMake
代码目录
代码目录下一共生成了这些文件。
其中testSecurityPubSubMain是整个程序的main函数。用来启动其他的pub和sub的。
而对应的publisher和subscriber都依赖PubSubTypes文件
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