任务：实现物件从一个位置移动到另一个位置

1 补充的知识点：

1.1ABB工业机器人编程语言PAPID

任务

程序模块、系统模块

例行程序

PP指针

机器人运动指令：

MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

MoveL ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

ToPoint:目标点，默认为 *。 ( robtarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
Zone: 运行转角数据（转弯半径）。 ( zonedata )
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:工件座标系。 ( wobjdata )

MoveJ	(曲线运动)机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动轨迹不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveL	（直线运动）机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

固定坐标系，很完美的位置：

仿真软件显示画面：

 

程序使用C#写的，代码也是很简单。像C语言一样，C#也有主函数部分。

程序解读：

第一个MoveJ：初始位置

第二个MoveJ:取物件正上方

第三个Movej：取物件位置

Set：夹住

第四个Movej：取物件正上方

第五个Movej：放物件正上方

第六个Movej：放物件位置

Reset:放开

第七个Movej:放物件正上方

第八个Movej:初始位置

问题：为什么单步运行夹货物能改放到正确的位置，而连续运行下，夹货物会出现位置没放到对应位置的问题？

MoveJ的转角半径要越大越好，但不能超过下端路径的一半。需要将z50改成Fine模式，调整转角半径。因为在取物件或者放物件的时候，要将区域位置改成Fine模式。

科普：

机器人运动指令：

MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；
MoveL ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

解释：

ToPoint:目标点，默认为 *。 ( robtarget )
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:工件座标系。 ( wobjdata )

应用：

MoveJ	（曲线运动）机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动轨迹不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveL	（直线运动）机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

例子：

MoveJ：

MoveJ p20, v1000, z50,tool0；

MoveJ :曲线运动

MoveL:

MoveL p20, v1000, z50,tool0；

p20	目标点
v1000	速度1000mm/s（TCP速度？）
z50	转弯半径50mm	作用：有效提高运行效率；设置原则： 1、越大越好； 2、不超过下段路径长度的一半

全Fine和区域位置用Fine的用时对比：

全Fine：3.5s

区域位置用Fine:3s

2

2.1创建机器人目标点robtarget数据

MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；

ToPoint：更改名字，对程序更好理解（初始位置命名为pHome）

对以上各个指令ToPoint的更改：

 2.2 路径规划以及MoveL,MoveJ指令使用

2.2.1 指令使用

MoveL:直线运动（转弯半径）

MoveJ:曲线运动（转弯半径）

例子：工件的上下摆放必须走直线（MoveL），防止出现问题

2.2.2TCP的跟踪：