开源代码见【开源项目】5分钟搞定机械臂开发和仿真环境，MoveIt！_哔哩哔哩_bilibili

1.安装moveit

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

2.确认安装完毕

moveit_version

显示1.0.11-Alpha成功安装

3.进入arm工作空间并编译

cd arm

catkin_make

source devel/setup.bash

 roslaunch panda_moveit_config demo.launch

报错显示:Resource not found: franka_description

解决方法：sudo apt-get install ros-melodic-franka-description

4.查看python版本并修改为2

echo alias python=python2 >> ~/.bashrc  #切换python默认版本类型

5.movelt配置文件

无对应路径

解决方法：

git clone https://aur.archlinux.org/ros-melodic-franka-description.git

没解决

6.抓手名称

7.catkin_make出问题，修改开源代码

如何解决CMake Error: The source directory“xxxx”does not exist_草草婴的博客-CSDN博客

8.roslaunch报错，内容如下：

RLException: [demo.launch] is neither a launch file in package [panda_moveit_config] nor is [panda_moveit_config] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

然后roscd功能包也错误

解决方法：

尝试1：尝试删掉最后一行光标然后去掉中文注释,没用

尝试2：（没有用，又删掉了）roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'和[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not_萌萌滴太阳的博客-CSDN博客

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

其中～/catkin_ws/src替换为功能包路径/home/coal/robotic_arm/src/panda_moveit_config

source /home/coal/robotic_arm/src/panda_moveit_config/devel/setup.bash

3.失败

roscd: No such package/stack ‘kitti_tutrial/src‘ 解决方案_roscd找不到package_Jay-Spet的博客-CSDN博客

4.终端输入如下代码

export ROS_PACKAGE_PATH=~/工作区域_ws(这是你自己的工作区域名称)/src:$ROS_PACKAGE_PATH

export ROS_PACKAGE_PATH=~/robotic_arm/src:$ROS_PACKAGE_PATH

再roscd 功能包成功！

但问题是还是报一开始的错

xxx is neither a launch file in package nor xxx is a launch file name 错误解决 | 蓝鲸ROS机器人论坛

可能错误的地方：

1.主目录没有ws后缀？

2.删了配置文件

3.moveit下载没有完全成功？

大概率是因为没有urdf文件，up没有发，后续也没有用他的代码了